第二章-平面机构分析基础.pptVIP

第一节 平面机构的组成和机构运动简图 一、平面机构的组成 1、运动副 平面机构：所有构件都在同一平面或相互平行的平面内运动的机构 运动副：两构件直接接触并能产生相对运动的联结（活动联接） 运动副元素：两构件的接触表面（点接触、线接触、面接触） 2、运动链和机构 二、平面机构的运动简图 机构运动简图：（简化、按比例） 机构运动示意图：（简化、不按比例） 见表2-1 机构运动简图符号 绘制平面机构运动简图的步骤 1）分析机构及运动情况（确定固定件、原动件、从动件——怎么动） 2）确定构件及运动副（怎么连接） 3）选择运动平面 4）按比例画图（先确定运动副位置，画出，再用直线连接） 例：图2-5 偏心轮 机构示意图绘制：鄂式破碎机 第二节 平面机构自由度 一、平面机构自由度计算 自由度：构件所具有的独立运动数目（相对于平面坐标系） 一个自由、不受约束的平面构件，有3个自由度（横移、竖移、转动） 约束：对构件独立运动所加的限制，构件组成运动副后，自由度减少 每个低副会引入2个约束，失去2个自由度 每个高副会引入1个约束，失去1个自由度 机构自由度计算 F=3n－2PL－PH N——活动构件数 PL——低副个数 PH——高副个数 例2-1 例：偏心轮机构 二、机构具有确定运动的条件 ——原动件数目等于自由度 例： 图2-7 图2-8 图2-9 图2-10 结论 F0，超静定 F=0，刚性衍架（不能动） F=原动件数，有确定运动 F原动件数，不确定运动 F原动件数，可能被扯坏 三、计算平面机构自由度的注意事项 1、复合铰链——m个构件，转动副为m-1个 三个或三个以上构件在同一处构成共轴线转动副的铰链，我们称为复合铰链（如图所示）。 若有m个构件组成复合铰链，则复合铰链处的转动副数应为（m-1）个。 例： 2、局部自由度——去除 机构中某些构件具有局部的、不影响其它构件运动的自由度，同时与输出运动无关，我们称为局部自由度。 对于含有局部自由度的机构，在计算自由度时，不考虑局部自由度。 例：滚子从动件凸轮机构： 如认为：F=3x3-2x3-1=2 是错误的。 n=2，Pl=2，Ph＝1， 由公式得：F=3x2-2x2-1=1。 3、虚约束——去除 在某些条件下，有些约束所起的限制作用重复的，这种不起独立限制作用的约束称为虚约束。 例： 第三节 平面机构的运动分析 机构的运动分析： 根据原动件的已知运动规律，求该机构其他构件上某些点的位移、轨迹、速度、加速度，以及这些构件的角位移、角速度和角加速度。 常用分析方法 例：矢量方程解析法 图2-19所示四杆机构，建立坐标系，列出矢量封闭方程 （1）分析位置（角位移） （2）求速度（角位移对时间求导，得角速度） （3）求加速度（角速度对时间求导） 消元方法 第四节 平面机构动态静力分析 一、机构力分析的目的方法 目的：（1）确定运动副中的反力。 （2）确定需加的平衡力或平衡力矩。 静力分析：（低速）惯性力忽略不计 动态静力分析：（高速）将惯性力视为外力 二、构件惯性力的确定 惯性力 Pi=-mas 惯性力偶距Mi=-Jsa 三、运动副反力的确定 1、移动副的总反力 受力分析： 载荷FQ 推力F 支撑力FN21（法向反力） 摩擦力F21 f——摩擦因数 f——摩擦因数 槽面时，用fv代替 φ——摩擦角 也即是总反力与法向反力的夹角 斜面上的滑块 滑块1要沿斜面2等速上行，驱动力F=？ 反之 滑块沿斜面等速下滑所需的阻抗力F’=？ 2、矩形螺纹螺旋副中的摩擦 ——把螺旋副中的摩擦，简化为滑块与斜平面的摩擦。 螺母拧紧——滑块上行 螺母松脱——滑块下行 四、用解析法作机构的动态静力分析 先求各构件的受力（包括惯性力等） 将所有力按大小、方向画在运动简图上， 将力按坐标系分解，列方程求解 第五节 机械的效率和自锁基础 一、机械的效率 二、自锁 ——无论如何增加驱动力，物体仍然不动 φ摩擦角——总反力与法线的夹角 β传动角——驱动力与法线的夹角 传动角小于等于摩擦角，驱动力的有效分力Ft无法克服垂直分力Fn带来的摩擦力，发生自锁。 精品课件！ 精品课件！ * * 运动副 高副（通过点或线接触） 低副（通过面接触） 转动副（铰链） 移动副 运动链 闭式运动链 开式运动链 机构 机架（固定构件）——用来支承其他活动构件 原动件（主动件）——运动和动力由外界输入 从动件——随原动件而运动 表2-1 自由度的计算： N =3 PL=4 PH=0 F=3×3-2×4-0=1 机构运动简图 1——机架 2——偏心轮 3——连杆 4——滑块 2-8 复合铰链 虚约束1 虚约束2 图解法（画图） 解析法（受力分析、