基于Matlab的吊车_双摆系统控制.pptVIP

基于Matlab的吊车-双摆系统控制 * 一、吊车-双摆系统控制的描述 二、吊车-双摆系统状态空间表达式建立 三、应用Matlab对系统性能进行分析 1、可控性 2、可观测性 四、控制系统综合设计和最优控制设计 * 一、吊车-双摆系统控制的描述 吊车-双摆系统是一个非线性、多变量的复杂系统，是检验各种控制理论的理想模型。实际的吊车需要将货物尽可能快地运送到目的地，并在移动过程中不能有大的晃动，这就要求吊车在移动过程中保持上下摆角平稳而且小车本身又要达到指定的位置，这些要求可通过电机的控制来实现。 * 双摆实验控制系统 吊车-双摆系统模型原理类似双摆实验控制系统。该实验系统控制的目的是：当滑车在导轨上以一定速度和加速度运动时，应保持双摆的摆动角度最小；或双摆有任一初始摆角时，系统将使双摆迅速返回平衡位置。 * 双摆计算机控制系统结构图 * 图中所标参数：M为吊车质量；m1为上摆质量；m2为下摆质量；β为下摆角；α为上摆角；L1为上摆杆长度；L2为下摆杆长度；F为拉小车的力。 吊车－双摆系统模型 * 二、状态空间表达式的建立 列写系统状态空间表达式的方法很多，主要有根据系统微分方程、传递函数等求解状态方程，这里利用拉格朗日方程建立双摆系统的动力学方程并进行适当的简化，以得到在小扰动情况下系统的线性