1.1-三维欧式空间中的标架.pptxVIP

第一章 预 备 知 识§1.1 三维欧式空间中的标架一、向量代数复习(一）、相关概念1. 向量的定义及表示2. 特殊向量 1）单位向量；零向量；反向量.2）相等向量.3. 向量的分量：取定坐标系下，点3）自由向量；径向向量.一、向量代数复习(一）、相关概念4. Einstein求和约定： 凡上下标以相同字母为指标的项，均表示求和项.如性质：哑指标字母可换.一、向量代数复习(二）、向量的运算1.线性运算：加法：三角形（多边形）法则. 三角不等式. 数乘.2.向量运算：1）两个向量：点（数量）积：几何意义；基本性质.叉（向量）积：几何意义；基本性质.一、向量代数复习(二）、向量的运算2.向量运算：1）两个向量：点积、叉积.2）多个向量：混合积：几何意义.坐标算法共面.二重向量积：Lagrange恒等式：特例二、标架与正交标架流形(一）、标架1.仿射标架：2.标架的定向：3维：右手系、左手系；高维：行列式的正负.3.正交标架：右手、单位、正交标架笛卡尔直角坐标系. 坐标.4.正交标架下向量运算公式，两点间距离公式.5.三种空间：三维向量空间、欧式向量空间、欧式空间与二、标架与正交标架流形(二）、正交标架流形1.正交矩阵：或的实方阵.若满足为正交阵，则● ● ● ● 也为正交阵；● 可逆，1）定义：2）性质：● 的各行（或列）为两两正交的单位向量；3）记号：也为正交阵. (1.6)二、标架与正交标架流形(二）、正交标架流形2.标架流形：.和三个基向量的分量唯一确定：被 点坐标则任一标架取定（1.6）过渡阵其中其中可以随意取定，而应满足（1.7） (1.6)二、标架与正交标架流形(二）、正交标架流形2.标架流形：.1）正交标架：{正交标架}6维流形2）幺正标架：{幺正标架}3）仿射标架：{仿射标架} (1.6)二、标架与正交标架流形(三）、正交坐标变换空间任一点在两个正交标架和 中的坐标.则 和 分别为（1.10）即 (1.6)三、合同变换与刚体运动(一）、合同（保长、等距、欧式）变换1.定义：.如果 是一一对应，且对任意 有设 是 的合同变换 存在则称 是 的合同（等距、保长或欧氏）变换．2.表示（判定）以及使得定理1.1证明：参见彭家贵、陈卿《微分几何》PP.10-12. (1.6)三、合同变换与刚体运动(一）、合同（保距、等距、欧式）变换3.分解：平移、旋转、镜面反射或它们的复合．.4.合同变换群：欧氏空间的等距变换的全体关于变换的复合构成一个群，叫等距（合同、欧式）变换群．当合同变换矩阵的行列式为-1时，称该变换为 中的一个反向刚体运动； 中的全体幺正标架与 的欧式变换群一一对应.当合同变换矩阵的行列式为1时，称该变换为 中的一个刚体运动；(二）、刚体运动刚体运动的分解：平移、旋转或它们的复合．微分几何 慕课邀请码