微型马达低速马达高速马达.doc

在机器人系统中，我们已经介绍了动力传输系统——结构是如何传递力的，接下来，我们要讨论动力源——马达，包括各种马达的安装固定，以及马达的使用技巧，如，怎么获得更大的动力输出？同时简单介绍怎样并联马达，如何控制其工作等内容。 本章包含的内容: HYPERLINK /class/rob/ \l 2 微马达、低速马达、高速马达  HYPERLINK /class/rob/ \l 3 安装马达  HYPERLINK /class/rob/ \l 4 马达导线连接  HYPERLINK /class/rob/ \l 5 控制能量  HYPERLINK /class/rob/ \l 6 连接马达 3.1简介： 马达是机器人的主要动力源，它可以使机器人执行移动、载重，控制手臂，抓取物体，抽气等其它需要动力源的动作。马达有不同的种类，但都有一个共同点：将电能转换为机械能。在这一章，我们要讨论不同的乐高马达及其使用、安装、连接。 在讲解马达之前，我们先介绍一下有关电子学的理论。我们知道，电流分为直流电（DC）和交流电（AC）。家里使用的就是交流电，而电池是一种最常用的直流电源，所有乐高的电动组件包括马达都使用直流电源。 为了更好地理解什么是直流电，我们可以把它想象成从山上流下的一股泉水。流过导线的电流与之类似：当你将电池与灯或者马达连接时，电流的流动差不多像水流。我们知道电池有正负极，它表示电流的流动方向：从负极流向正极，就好像负极在山顶。在溪流中放一个水车就能把水的能量转化为机械能，同样，马达可以将电流转变成运动。假如改变水流的方向，水车会发生什么情况呢？它会改变旋转方向。直流马达也是如此。每一个马达都有两个接头，一个接到负极，另一个接到直流电源的正极。你可以想象的到电流从电池的负极流入马达，使马达运动，然后电流又流回到正极。如果将马达与电池之间的导线变换方向，马达的旋转方向也随之改变了。 那么，如何来描述在溪流中流过的水量呢？它由两个因素决定：水的流速，水流的宽度，两者对水车的工作状态都有影响。在电流里，流动的速度称为电压，它的宽度（强度）称为电流。它们的单位分别可以用伏特（V）和安培（A）来表达，还有比它小的单位：毫伏（mV）和毫安（mA）。这两者的乘积就称为功率，用瓦特（W）来衡量它的大小。 每个马达都有额定电压，当然，电压低于额定电压时马达也能工作，只是会转得慢一些；但如果超过额定电压，马达就有可能烧掉。 电流还有其它特性：电流的变化是根据马达的工作状态改变的：负载越高，电流就越大。当马达与RCX连接使用时，如果有力阻碍它旋转，必须停止马达。因为马达会把电流不断的转变成能量来抵抗阻力，如果不成功，所有流过马达的电流就会转变成了热能而不是机械能，这对马达来说很危险。第二章讨论过的离合齿轮在这里就起作用了，它限制了最大的扭距，防止马达卡住的这种情况发生。在以后的章节中你会知道RCX对保护马达也有积极的作用。 3.2微型马达、低速马达、高速马达 每一个马达都含有一个或更多的铁心和磁铁，用来将电能转化为机械能，但你不需要知道这个转化的过程。作为一个搭建者，你所要记住的是每个马达都有一个输入能量的接头，一根输出轴，目前乐高套装提供了三种9V直流马达（如图3.1）：高速马达（a）、低速马达（b）和微马达（c）。还有比较特殊的马达，如train马达、带有电池箱的马达和Micro Scout马达等，但这些马达不常用，通用性不如前三种好，因此在这里我们就不测试它们了，表3.1中总结了前三种马达的一些属性。 属性 高速马达 低速马达 微马达 最大电压 9VDC 9VDC 9VDC 最小电流（无负载） 100mA 10Ma 5mA 最大电流（stall） 450mA 250mA 90mA 最大速度（无负载） 4000rpm 300rpm 30rpm 在一般负载下的速度 2500rpm 200rpm 25rpm ? 图3.1 乐高马达 无传动链马达是乐高技术系列套装的标准马达，它的轴是内部马达轴的延长，因此我们称它为高速马达，它的转速非常高（转速可高达4000rpm）。在大多数实际应用中，它都需要非常高的减速传动比，从而需要非常复杂的传动链，而且还会消耗大量的电流。 在本书中的例子中，没有涉及到高速马达的使用，你可以安全地使用它，不会损坏RCX且自身也不会损坏，唯一的缺点就是消耗电池。 本书中我们提到的马达一般为低速马达。它有一个内置多级减速传动链，无负载时的转速为350rpm（一般负载的转速为200/250rpm），它的特点是高效率、低能耗。它也用了复杂的传动链，在机器人挑战套装中有两个马达。 方法和技巧 如何解除微马达被卡住情况： 微马达是很容易卡住的，此时，你