线圈盒焊接机器人设计与运动学分析.pdfVIP

摘 要 摘要 在当今社会，机器人的应用已经非常广泛，例如焊接机器人，搬运机器人及 装配机器人等。最近几十年，我国对机器人的开发与研究水平已经有了进一步的 提高，但是当前国内对机器人的研究水平相比较于美国、日本等发达国家，还是 有一定的差距。应用机器人代替人类劳动，可以大大提高生产力水平。因此，研 究开发新的机器人技术具有非常重要的现实意义。常用机器人通常安装在工业设 备及生产线旁边，利用其性能的稳定性和精确的控制性能来代替人类劳动。本文 结合线圈盒焊接技术研究的课题要求，设计了一种六自由度的线圈盒焊接串联机 器人，并选择了最优的方案进行结构设计，同时对机器人的运动位置坐标及运动 学进行了分析。 选择方案为： (1)运用D．H方法求解坐标的变换矩阵，以及求解运动学方 程的正解问题；(2)运用矢量积法求解速度雅可比矩阵，以及求解涵盖腕点在内 的一些特殊点的位移分析和速度分析。这个方案的选取为焊接机器人的运动分析， 结构设计和运动的控制提供了一定的参考依据。 最后用MATLAB软件对机器人的运动学进