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步进电机驱动方案概述 ? 众所周知， HYPERLINK /project/doc/note.php?id=1 步进电机的 HYPERLINK /index.php 驱动方式有整步，半步， HYPERLINK /project/doc/note.php?id=1 细分 HYPERLINK /index.php 驱动。三者即有区别又有联系，目前，市面上很多 HYPERLINK /index.php 驱动器支持 HYPERLINK /project/doc/note.php?id=1 细分 HYPERLINK /index.php 驱动方式。本文主要描述这三种 HYPERLINK /index.php 驱动的概述。 ? 本文仅供参考，且由广州 HYPERLINK /index.php 邦控科技（ HYPERLINK /index.php ）的工程笔记整理所得，如发现错误请联系我们：E-mail: support@。 ? 如下图是两相 HYPERLINK /project/doc/note.php?id=1 步进电机的内部定子示意图，为了使电机的转子能够连续、平稳地转动，定子必须产生一个连续、平均的磁场。因为从宏观上看，电机转子始终跟随电机定子合成的磁场方向。如果定子合成的磁场变化太快，转子跟随不上，这时 HYPERLINK /project/doc/note.php?id=1 步进电机就出现失步现象。 既然电机转子是跟随电机定子磁场转动，而电机定子磁场的强度和方向是由定子合成电流决定且成正比。即只要控制电机的定子电流，则可以达到 HYPERLINK /index.php 驱动电机的目的。下图是两相 HYPERLINK /project/doc/note.php?id=1 步进电机的电流合成示意图。其中Ia是由A-A`相产生，Ib是由B-B`相产生，它们两个合成后产生的电流I就是电机定子的合成电流，它可以代表电机定子产生磁场的大小和方向。 有了以上的 HYPERLINK /project/doc/note.php?id=1 步进电机背景描述后，对于 HYPERLINK /project/doc/note.php?id=1 步进电机的整步、半步、 HYPERLINK /project/doc/note.php?id=1 细分的三种 HYPERLINK /index.php 驱动方式，都会是同一种方法，只是电流把一个圆(360°)分割的粗细程序不同。 ? 整步 HYPERLINK /index.php 驱动 对于整步 HYPERLINK /index.php 驱动方式，电机是走一个整步，如对于一个步进角是3.6°的 HYPERLINK /project/doc/note.php?id=1 步进电机，整步 HYPERLINK /index.php 驱动是每走一步是走3.6°。 下图是整步 HYPERLINK /index.php 驱动方式中，电机定子的电流次序示意图： 由上图可知，整步 HYPERLINK /index.php 驱动每一时刻只有一个相通电，所以这种 HYPERLINK /index.php 驱动方式的 HYPERLINK /index.php 驱动电路可以是很简单，程序代码也是相对容易实现，且由上图可以得到电机整步 HYPERLINK /index.php 驱动相序如下： BB’→A’A→B’B→AA’→BB’ 下图是这种 HYPERLINK /index.php 驱动方式的电流矢量分割图： 可见，整步 HYPERLINK /index.php 驱动方式的电流矢量把一个圆平均分割成四份。 下图是整步 HYPERLINK /index.php 驱动方式的A、B相的电流I vs T图： 可以看出，整步 HYPERLINK /index.php 驱动描出的正弦波是粗糙的。使用这种方式 HYPERLINK /index.php 驱动 HYPERLINK /project/doc/note.php?id=1 步进电机，低速时电机会抖动，噪声会比较大。但是，这种 HYPERLINK /index.php 驱动方式无论在硬件或软件上都是相对简单，从而 HYPERLINK /index.php 驱动器制造成本容易得到控制。 ? 半步 HYPERLINK /index.php 驱动 对于半步 HYPERLINK /index.php 驱动方式，电机是走一个半步，如对于一个步进角是3.6°的 HYPERLINK /project/doc/note.php?id=1 步进电机，半步 HYPERLINK /index.php 驱动是每走一步，是走1.8°(3.6°/2)。 下图是半步 HYPERLINK /index.php 驱动方式中，电机定