机械手自动控制设计文档.doc

滁州职业技术学院成人高等教育 毕 业 设 计 课　　题： 机械手的动作控制 设计时间： 班　　级： 09级机电一体化（3）班 学　　号： 姓　　名： 指导教师： 李文萱 2011届机电一体化专业（09级机电3班）毕业设计任务书 -----机械手动作的控制 一、任务描述 机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等有些操作装置需要由人直接操纵 四、设计问题提示 机械手工作过程动作的顺序：机械手由原位—下降到A处—对工件进行夹紧（由定时器控制）—机械手上升（上升到位）—机械手右移（右移到位）（光电检测）—（B处没有工件时）机械手下降（到位）—工件放松（由定时器控制）—机械手上升（到位）—机械手左移（到位）—返回开始原位，一次循环结束。 机械手具有手动、单步，单周期、连续和回原位五种工作方式，用开关进行选择。手动工作方式时，用各操作按钮来点动执行相应的各动作单步工作方式每按一次起动按钮向前执行一步动作单周期工作方式机械手在原位，按下起动按钮，自动地执行一个工作周期的动作，最后返回原位(如果在动作过程中按下停止按钮，机械手停在该工序上，再按下起动按钮，则又从该工序继续工作，最后停在原位)连续工作方式机械手在原位，按下起动按钮，机械手就连续重复进行工作(如果按下停止按钮，机械手运行到原位后停止) 元件选择依据 （1）气动元件的选择：在机械手这个设计中，气动元件是执行机构，他们的性能对于整体工作的质量很重要，其中气缸更是更为紧要的地方，气缸是引导在其中进行直线往复运动的圆筒形金属机件。工质在发动机气缸中通过膨胀将转化为机械能；在压缩机气缸中接受活塞压缩而提根据工作所需力的大小来确定活塞杆上的推力和拉力。由此来选择气缸时应使气缸的输出力稍有余量。若缸径选小了，输出力不够，气缸不能正常工作；但缸径过大，不仅使设备笨重、成本高，同时耗气量增大，造成能源浪费。在夹具设计时，应尽量采用增力机构，以减少气缸的尺寸二位五通电磁阀是用来控制流体的自动化基础元件，属于执行器；并不限于液压，气动。电磁阀用于控制液压流动方向，工厂的机械装置一般都由液压钢控制，所以就会用到电磁阀。 　纵观国内外电磁阀，到目前为止，从动作方式上可分为三大类即：直动式、反冲式、先导式，而从阀瓣结构和材料上的不同以及原理上的区别反冲式又可分为：膜片式反冲电磁阀、活塞式反冲电磁阀；先导式又可分为：先导式膜片电磁阀、先导式活塞电磁阀；从阀座及密封材料上分又可分为：软密封电磁阀、钢性密封电磁阀、半钢性密封电磁阀。1、电磁阀安装时应注意阀体上箭头应与介质流向一致。不可装在有直接滴水或溅水的地方。电磁阀应垂直向上安装。 2、电磁阀应保证在电源电压为额定电压的15%-10%波动范围内正常工作。 3、电磁阀安装后，管道中不得有反向压差。并需通电数次，使之适温后方可正式投入使用。 4、电磁阀安装前应彻底清洗管道。通入的介质应无杂质。阀前装过滤器。 5、电磁阀当发生故障或清洗时，为保证系统继续运行，应安装旁路装置。 是世界上最著名的气动元件、组件和系统的生产厂　Festo 产品质量优异、使用寿命长。其特点是：工作效率高、可靠性高、精确度高、安装便捷、安全性好。最为重要的，Festo提供了最全面的气动、电动产品和相关服务，在气动及其关联领域内第一家从真正意义上实现了产品和服务的完全覆盖，实现了产品与服务完全来源自同一品牌。 名称 代号 操作数 备注 启动按钮 S0 I0.0 下限位 SQ1 I0.1 上限位 SQ2 I0.2 右限位 SQ3 I0.3 左限位 SQ4 I0.4 光电检测 SQ5 I0.5 停止按钮 S1 I0.6 手动按钮 S2 I1.0 单周期按钮 S3 I1.1 左行按钮 S4 I1.2 右行按钮 S5 I1.3 上行按钮 S6 I1.4 下行按钮 S7 I1.5 抓取按钮 S8 I1.6 释放按钮 S9 I1.7 下行动作 1M1 Q0.0 上行动作 1M2 Q0.1 气抓手动作 2M1 Q0.2 右行动作 3M1 Q0.3 左行动作 3M2 Q0.4 接线图 PLC选型 PLC产品的种类繁多。PLC的型号不同,对应着其结构形式、性能、容量、指令系统、编程方式、价格等均各不相同,适用的场合也各有侧重。因此,合理选用P