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基于单片微机控制的机械手设计（机械结构）摘 要 在工业生产中，机械手系统有着广泛的应用，如工件转移、工件装配、加工中心刀库换刀等，作为一种相对较新的机电一体化设备，它正开始改变现代化工业面貌。本设计为三自由度圆柱坐标型工业机械手，其工作方向为两个直线方向和一个旋转方向。本机械手使用气动夹紧装置，两直线方向的运动由两对丝杠螺母机构完成，通过步进电机驱动，一个旋转方向的运动也由步进电机驱动,因为使用单片机可以较容易地控制步进电机。在控制器的作用下，机械手执行将工件从一个位置拿到另一个位置这一动作。本机械手系统具有较大的柔性：控制方面，因机械手可以较容易地与PC机通信；上位机程序通过VB语言编写，可以通过改写上位机程序，比如增加可以调用的子程序、数据库等，使机械手实现更加强大地功能；机械结构方面，本机械手的末端执行机构可以更换，可以通过更换末端执行机构使机械手完成不同的任务。 本文的主要内容包括：机械手总体结构方案的选型、机械手的动力学参数计算、机械手的运动学设计、运动部件的设计与校核、结构设计等。本文是对整个设计工作较全面的介绍和总结。 关键词：机械手 自由度 结构 目 录 摘 要…………………………………………………………………………………………Ⅰ 目 录…………………………………………………………………………………………Ⅱ TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc231178210 第一章 前言 PAGEREF _Toc231178210 \h 1 HYPERLINK \l _Toc231178211 第二章 机械手总体结构的确定 PAGEREF _Toc231178211 \h 4 HYPERLINK \l _Toc231178212 2.1机械手自由度的确定 PAGEREF _Toc231178212 \h 4 HYPERLINK \l _Toc231178213 2.2工作空间和额定负载的确定 PAGEREF _Toc231178213 \h 4 HYPERLINK \l _Toc231178215 2.3确定分辨率、重复性 PAGEREF _Toc231178215 \h 4 HYPERLINK \l _Toc231178216 2.4机械手结构形式的确定 PAGEREF _Toc231178216 \h 5 HYPERLINK \l _Toc231178217 第三章 动力学参数计算 PAGEREF _Toc231178217 \h 7 HYPERLINK \l _Toc231178218 3.1末端夹持系统的设计 PAGEREF _Toc231178218 \h 7 HYPERLINK \l _Toc231178219 3.1.1手爪夹持装置的机构选型 PAGEREF _Toc231178219 \h 7 HYPERLINK \l _Toc231178220 3.1.2夹持气缸的选用 PAGEREF _Toc231178220 \h 8 HYPERLINK \l _Toc231178221 3.2水平运动机构动力学参数计算 PAGEREF _Toc231178221 \h 10 HYPERLINK \l _Toc231178222 3.2.1螺纹传动的强度设计与校核 PAGEREF _Toc231178222 \h 10 HYPERLINK \l _Toc231178223 3.2.2水平运动步进电机的选择 PAGEREF _Toc231178223 \h 12 HYPERLINK \l _Toc231178224 3.3竖直运动机构力学参数计算 PAGEREF _Toc231178224 \h 13 HYPERLINK \l _Toc231178225 3.3.1螺纹传动的强度设计与校核 PAGEREF _Toc231178225 \h 13 HYPERLINK \l _Toc231178226 3.3.2竖直运动步进电机的选型 PAGEREF _Toc231178226 \h 14 HYPERLINK \l _Toc231178227 3.4转盘运动机构动力学参数计算 PAGEREF _Toc231178227 \h 15 HYPERLINK \l _Toc231178228 第四章 运动学设计 PAGEREF _Toc231178228 \h 18 HYPERLINK \l _Toc231178229 4.1手爪部件及水平运动部件的设计 PAGEREF _Toc231178229 \h 18 HYPERLINK \l _Toc231178230 4.1.1手爪部件的设计