步进电动机的PLC控制.doc

PAGE PAGE 1 步进电动机的PLC控制 【摘 要】着重对步进电动机的PLC控制系统作了研究。步进电动机的拍数控制采用步进指令，分别实现单三拍、双三拍、六拍控制的独立模块，按照指令执行相应的模块即可。正反转控制是用一个输出继电器实现输出脉冲顺序的控制。速度的控制就是对输出脉冲时间的控制，本设计用时间继电器指令、数据加减1指令、数据比较指令、位数据传输指令等实现了它的控制。采用PLC控制步进电动机可以用很低的成本实现很复杂的控制方案，而且由于PLC编程的灵活性，使修改控制方案成为轻而易举的事情，只要重新编程序即可。 【关键词】步进电机 可编程序控制器 单三拍 双三拍 六拍 引言 可编程序控制器简称为PLC，它出现于20世纪60年代，随着PLC的迅速发展，它的性能越来越高，价格越来越便宜。因此就有可能比较普遍地应用PLC来控制各类电机，完成各种新颖的、高性能的控制策略，使电机的各种潜在能力得到充分的发挥，使电机的性能更符合使用要求，还可以制造出各种便于控制的新型电机，使电机出现新的面貌 一、 PLC控制步进电动机的原理 （一）步进电动机控制系统原理 典型的步进电动机控制系统，如图1-1所示。 脉冲步进控制器 步进控制器 功率放大器 步进电机 负载 图1-1 步进电动机控制系统的组成 步进电动机控制系统主要是由步进控制器、功率放大器及步进电动机组成。步进电动机控制器是由缓冲寄存器、环形分配器、控制逻辑及正、反转控制门等组成。它的作用就是能把输入的脉冲转换成环型脉冲，以便控制步进电机，并能进行正反向控制。功率放大器的作用就是把控制器输出的环型脉冲加以放大，以驱动步进电机转动。在这种控制方式中，由于步进控制器线路复杂，成本高，因而限制了它的应用。但是，如果采用PLC控制系统，有软件代替上述步进控制器，则问题将大大简化。这不仅简化了线路，降低了成本，而且可靠性也大为提高，更可以根据系统的需要，灵活改变步进电机的控制方案，使用起来很方便。典型的PLC控制步进电机系统原理图，如图4-2所示。 图1-2 用PLC控制步进电动机原理系统 图1-2与图1-1相比，主要区别在于用PLC代替了步进控制器。因此，PLC机的主要作用就是把并行二进制码转换成串行脉冲序列，并实现方向控制。每当步进电机脉冲输入线上得到一个脉冲，它便沿着转向控制线信号所确定的方向走一步。只要负载是在步进电机允许的范围之内，那么，每个脉冲将使电机转动一个固定的步距角度，根据步距角的大小及实际走的步数，只要知道初始位置，便可知道步进电机的最终位置。 （二）方向控制 常用的步进电机有三相、四相、五相、六相四种，其旋转方向与内部绕组的通电顺序有关。下边以三相步进电机为例进行阐述。 三相步进电机有三种工作方式： 单三拍，通电顺序为A→B→C→A→B……； 双三拍，通电顺序为AB→BC→CA→AB……； 三相六拍，通电顺序为A→AB→B→BC→C→CA→A……； 如果按上述三种通电方式和通电顺序进行通电，则步进电机正向转动。反之，如果通电方向与上述顺序相反，则步进电机反向转动。例如在单三拍中反相的通电顺序为A→C→B→A，其他两种方式以此类推。 （三）步进电动机的加减速控制 对于步进电动机的点-位控制系统，从起点至终点的运行速度都有一定要求。如果要求运行的速度小于系统的极限起动频率，则系统可以以要求的速度直接起动，运行至终点后可立即停发脉冲串而令其停止。系统在本步的运行过程中，速度可认为是恒定的。但在一般情况下，系统的极限起动频率是比较低的，而要求的运行速度往往较高。如果系统以要求的速度直接起动，因为该速度已超过极限起动频率而不能正常起动，可能发生丢步或根本不运行的情况。系统运行起来之后，如果到达终点时立即停发脉冲串，令其立即停止，则因为系统的惯性原因，会发生冲过终点的现象，使点-位控制发生偏差。因此，在点-位控制过程中，运行速度都需要有一个加速-恒速-低恒速-停止的过程，如图1－3所示。 图1－3加减速控制 对于非常短的距离，如在数步范围内，电动机的加减速过程没有实际意义，只要按起动频率运行即可。在稍长距离时，电动机可能只有加减速过程而没有恒速过程。对于中等或较长的运行距离，电动机加速后必须有一个恒速过程。各种系统在工作过程中，都要求加减速过程时间尽量短，而恒速的时间尽量长。特别是在要求快速响应的工作中，从起点至终点运行的时间要求最短，这就必须要求升速减速的过程最短而恒速时的速度最高。 升速时的起始速度应等于或略小于系统的极限起动频率（速度），而不是从零开始。减速过程结束时的速度一般应等于或略低于起动速度，在经步数低速运行后停止。 升速的选择是按照直线规律升速，按直线规律升速时加速度为恒定，因此要求电动机