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6.5 控制段寄存器 同步跳转宽度：定义了一个位周期可以被一次重新同步缩短或延长的时钟周期的最大数目。 6.5 控制段寄存器 一位时间的一般结构图 6.5 控制段寄存器 七、总线定时寄存器BTR1（CAN地址1） 7 6 5 4 3 2 1 0 SAM TSEG 2.2 TSEG2.1 TSEG 2.0 TSEG 1.3 TSEG 1.2 TSEG 1.1 TSEG 1.0 BTR1 总线定时寄存器1定义了每个位周期的长度、采样点的位置和每个采样点的采样数目。 6.5 控制段寄存器 位周期＝同步段(T_syncseg)＋采样前段(T_tseg1)＋采样后段(T_tseg2) 同 步 段：T_syncseg＝T_scl 采样前段：T_tseg1＝T_scl×(1＋TSEG1.0＋2× TSEG1.1＋4× TSEG1.2＋8× TSEG1.3) 采样后段：T_tseg2 ＝T_scl×(1＋TSEG2.0＋2× TSEG2.1＋4× TSEG2.2) 采样位（SAM）：设置采样次数 置1：总线采样3次 置0：总线采样1次 6.5 控制段寄存器 例1：在晶振频率为16MHz， BTR0=3FH， BTR1=FFH，计算位速率。 例2：在晶振频率为16MHz， BTR0=7FH， BTR1=7FH，计算位速率。 6.5 控制段寄存器 八、输出控制寄存器OCR（CAN地址8） BIT 7 BIT 6 BIT 5 BIT 4 BIT 3 BIT 2 BIT 1 BIT 0 OCTP1 OCTN1 OCPOL1 OCTP0 OCTN0 OCPOL0 OC MODE1 OC MODE0 输出控制寄存器OCR允许由软件控制建立不同输出驱动 时钟输出模式 1 1 正常输出模式 0 1 测试输出模式 1 0 双相输出模式 0 0 说 明 OCMODE0 OCMODE1 6.5 控制段寄存器 四种输出模式的说明 正常输出模式：位序列在TX0和TX1输出 时钟输出模式：TX0输出位序列，TX1输出的位流为发送时钟脉冲（TXCLK），其上升沿标志着位周期的开始，脉冲宽度为T_scl 双相输出模式：它与正常输出方式恰好相反，位出现的时间是可变的，并且是可触发的。在隐性位期间，所有输出被禁止（悬空），显性位被交替送至TX0和TX1 测试输出模式： RX脚上的电平反映了TXn的电平，但时间上落后于TXn的上升沿f_osc/2 OCR的前六位用于配置输出驱动器特性（OCTP和OCTN）和极性（OCPOL），驱动器可编程为悬空、上拉、下拉和推挽四种方式 6.5 控制段寄存器 九、时钟分频寄存器 CDR（CAN地址31） CD.0 CD.2 CD.2 CLOCK OFF 0 RXINTEN CBP 模式 BIT0 BIT1 BIT2 BIT3 BIT4 BIT5 BIT6 BIT7 1.位域CD.2～CD.0：定义外部CLOCK引脚上的频率。复位或操 作模式均能访问 2.位域CLOCK OFF：置1使CLOCK引脚失效。复位模式能访问 3.位RXINTEN：此位允许TX1输出用来做专用接收中断输出。置1 RXINTEN，当一条报文成功的通过验收滤波器时，一个位时间长度的接收中断脉冲就在TX1引脚输出 4.位CBP：旁路CAN输入比较器 5.位CAN模式：0：BasicCAN模式；1：PeliCAN模式 6.5 控制段寄存器 CLKOUT频率选择 fosc 1 1 1 fosc/14 0 1 1 fosc/12 1 0 1 fosc/10 0 0 1 fosc/8 1 1 0 fosc/6 0 1 0 fosc/4 1 0 0 fosc/2 0 0 0 时钟频率 CD.0 CD.1 CD.2 6. 6 数据段寄存器 组成：发送缓冲区和接收缓冲区 一.发送缓冲区 1、标识符: 仲裁过程中确定总线访问优先权，标识符数值越低，其优先级越高 验收滤波器的滤波 2、远程发送请求位 3、数据长度码(DLC) 4、数据域 6.6 数据段寄存器 位 名称 区 CAN地址 发送字节8 TX数据8 19 发送字节7 TX数据7 18 发送字节6 TX数据6 17 发送字节5 TX数据5 16 发送字节4 TX数据4 15 发送字节3 TX数据3 14 发送字节2 TX数据2 13 发送字节1 TX数据1 12 DLC.0 DLC.1 DLC.2 DLC.3 RTR ID.0 ID.1 ID.2 标识码1 11 ID.3 ID.4 ID.5 ID.6 ID.7 ID.8 ID.9 ID.10 标识码1 描述符 10 0 1