第五章 杆机构3，4节.docVIP

§5-3 四杆机构解析法设计 一、矢量法 一运动方程（位移、速度、加速度） 因为封闭矢量多边形的矢量和等于零，如图有： AB+BC+CD+DA=0 ……（1） 矢量方程（1）相当于两个位置环路方程： ……（2） 设定的值为已知输入=，可用某种方法（代数、数值法或图解法）求出相应的和值。这时位置变量为已知，因而当给定了以表示的主动速度的值后，就能确定各杆的速度。 求方程（2）的微分，可得速度环路方程如下： 因为为已知，且引入缩写符号 方程（3）可写成矩阵形式：(为θ3对时间的微分) ……(4) 解方程（4）得： （5） （6） 以速比 ， ……（7a） ， ……（7b） 表示速度，若承认杆3为主动杆则略去（7a）中第二下标，从方程（5）、（6）可知： ……（8） 对方程（3）微分，得加速度环路方程如下： ……（9） 若为已知，则方程（9）右边各项（以表示）为已知。 解之得加速度如下： ……（10） 二连杆上点( p )的运动（需求的点） （1） 方程（1）代表两个标量方程： （2） 求（2）的微分，可得速度方程： （3） 若根据前面完全环路ABCDA所作分析求得了θ1, θ2 ； 则方程（3）就唯一确定了速度分量。 对方程（3）求微分，得连杆上P点的加速度分量： 二、几何法 已知：各杆长度a, b, c, d ，主动件AB的转角，求从动件CD的转角β。 解： ……① △BCD中 ……② △ABD中 ……③ ③代入②： 故转角 从动件角速度： 式中 为主动件角速度 由上式可见是多元函数，具有非线性。 §5-4 正弦机构和正切机构 传动特性 结构特点：正弦机构推杆为平面；正切机构推杆为球面。 一正弦机构 (特性方程) 传动系数 非线性（推杆主动） 例：奥氏测微仪 图5-30(下一页) 二正切机构 (特性方程) 传动系数 非线性 例：立氏光学比较仪（立氏光学计） 图5-31(下一页) 正弦机构 正切机构 原理误差： 以线性示值S=aφ代替正弦、正切量产生的读数误差。 1、正弦机构 △ 2、正切机构 △ 误差补偿原理（摇杆长度调整） 正弦机构 原始曲线 ， 最大位移（） ①杆长为 ，未调整前最大原理误差： △ ②杆长调整为a（增大）：原理误差ΔS=a0φ-a*sinφ减小 处 △ (φ3处) 这时最大原理误差（在φ2=φ0/2和φ0处相等）： △ 为调整前的1/4 正切机构 最大位移（） 线性刻度 杆长调整为（增大）： 处 △ (φ3处) 这时最大原理误差： △ 为调整前的1/4 例：平行光管测量中，分划板上的刻度也用到了正切机构补偿原理。 原理方程： 线性化，分划板本来按此焦距刻划，但误差△，（为最大角度）。 借助摆长调整机构原理，分划板按新焦距制作，则原理误差最大值降为△ ，为原来的1/4。 四．摆杆长度的调整结构 常见的摆杆长度的调整结构有： 1)偏心调整结构 图5-35所示为偏心调整结构，松开螺母1，转动偏心轴(图5-35a)或偏心套筒(图5-35b)2，即可调整摆杆长度。 2)螺钉调整结构 如图5-36所示，松开锁紧螺母1，转动螺钉2，即可调整摆杆长度。 3)弹性摆杆结构 如图5-37所示，调节螺钉1和2，使摆杆3产生弹性变形，即可调整摆杆长度。 4)摆杆支承间隙的消除 摆杆支承的间隙会引起摆杆长度的变化(图5-38a)，从而使仪表示值不稳