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§5-3 四杆机构解析法设计
一、矢量法
一运动方程（位移、速度、加速度） SKIPIF 1 0
因为封闭矢量多边形的矢量和等于零，如图有：
AB+BC+CD+DA=0 ……（1）
矢量方程（1）相当于两个位置环路方程：
SKIPIF 1 0
SKIPIF 1 0 ……（2）
设定 SKIPIF 1 0 的值为已知输入 SKIPIF 1 0 = SKIPIF 1 0 ，可用某种方法（代数、数值法或图解法）求出相应的 SKIPIF 1 0 和 SKIPIF 1 0 值。这时位置变量为已知，因而当给定了以 SKIPIF 1 0 表示的主动速度 SKIPIF 1 0 的值后，就能确定各杆的速度。
求方程（2）的微分，可得速度环路方程如下：
SKIPIF 1 0
SKIPIF 1 0
因为 SKIPIF 1 0 SKIPIF 1 0 为已知，且引入缩写符号 SKIPIF 1 0 SKIPIF 1 0
方程（3）可写成矩阵形式：( SKIPIF 1 0 为θ3对时间的微分)
……(4)
解方程（4）得：
SKIPIF 1 0 （5）
SKIPIF 1 0 （6）
以速比 SKIPIF 1 0 ， SKIPIF 1 0 ……（7a）
SKIPIF 1 0 ， SKIPIF 1 0 ……（7b）
表示速度，若承认杆3为主动杆则略去（7a）中第二下标，从方程（5）、（6）可知：
SKIPIF 1 0
SKIPIF 1 0 ……（8）
对方程（3）微分，得加速度环路方程如下：
SKIPIF 1 0
SKIPIF 1 0 ……（9）
若 SKIPIF 1 0 为已知，则方程（9）右边各项（以 SKIPIF 1 0 表示）为已知。
解之得加速度如下：
SKIPIF 1 0
SKIPIF 1 0 ……（10）
二连杆上点( p )的运动（需求的点）
P为四杆机构连杆上的点，在 SKIPIF 1 0 坐标中P用（ SKIPIF 1 0 ， SKIPIF 1 0 ）表示，在固定坐标系xAy中，矢量 SKIPIF 1 0 的坐标为（ SKIPIF 1 0 ， SKIPIF 1 0 ），以p
P为四杆机构连杆上的点，在 SKIPIF 1 0 坐标中P用（ SKIPIF 1 0 ， SKIPIF 1 0 ）表示，在固定坐标系xAy中，矢量 SKIPIF 1 0 的坐标为（ SKIPIF 1 0 ， SKIPIF 1 0 ），以p’表示p点在BC线上的投影。则有部分环路方程：
方程（1）代表两个标量方程：
SKIPIF 1 0
SKIPIF 1 0 （2）
求（2）的微分，可得速度方程：
SKIPIF 1 0
SKIPIF 1 0 （3）
若根据前面完全环路ABCDA所作分析求得了θ1, θ2 ； SKIPIF 1 0
则方程（3）就唯一确定了速度分量 SKIPIF 1 0 。
对方程（3）求微分，得连杆上P点的加速度分量：
SKIPIF 1 0
SKIPIF 1 0
二、几何法
已知：各杆长度a, b, c, d ，
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