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项目四 执行器件的PLC控制 二、相关知识点 2、小车定位汽缸控制 （1）I/O分配 3、上料单元执行器件 （1）任务要求 当有小车到来时，小车定位气缸工作，10S后，升降气缸下降，碰到下限位时， 机械手张开抓工件（张开10S后，夹紧维持5S），升降气缸 上升，至上限位时停止工作，小车定位气缸复位。 （3）接线图（图5-2） 4、清洗与烘干单元 （1）任务要求 当小车到来时，小车定位气缸工作，1S后，摆动气缸工作，1S后转移升降气缸下降，1S后转移机械手张开，2S后，机械手夹紧工件，2S后，转移升降气缸复位，2S后，摆动气缸复位，2S后，转移升降气缸下降，2S后，机械手松开，将工件置于滑台上。 （3）接线图（图5-3） 5、冲压单元 （1）任务要求 按下启动按钮SB1，上料气缸工作，当工件检测传感器检测到工件时，冲压油缸下压，5S后，冲压油缸复位，10S后上料气缸返回。 （3）接线图（图5-4） 6、码垛单元 （1）任务要求 当小车检测传感器检测到小车到来时，小车定位气缸工作，2S后，机械手夹紧，5S后，机械手复位，小车定位气缸复位。 （3）接线图（图5-5） 7、视觉单元 （1）任务要求 当小车检测传感器检测到小车到来时，小车定位气缸工作， 2S后摆动气缸工作,2S后转移升降气缸下降，2S后转移机械手夹紧工件，2S后转移升降气缸上升，3S后摆动气缸复位，2S后转移升降气缸下降，转移机械手松开工件至滑台。 8、组装单元 （1）任务要求 按下启动按钮SB1，上料一气缸动作将顶盖推出，当碰到后限位时，上料一气缸复位，当碰到其前限位时，上料二气缸工作，将底盖推出，当上料二气缸碰到其前限位开关时，上料二气缸复位，碰到其后限位时，升降气缸工作，当碰到其下限位时，5S后机械手夹紧，2S后升降气缸复位，当升降气缸碰到上限位时，机械手松开。 （3）I/O接线（图5-6） 9、存储单元 （1）任务要求 当小车到来时，小车定位气缸工作，2S后推进气缸工作，当推进气缸碰到前限位时，摆动气缸工作，2S后，机械手夹紧，维持5S后，机械手松开，2S后摆动气缸返回，推进气缸复位，当碰到后限位时，小车定位气缸复位。 （3）I/O接线（图5-7） 四、实施步骤 1、气动装置操作 本系统配置了空气压缩机、输送压缩空气的气管和气源处理三联件，将上面三个设备连接起来，将三联件右边的出气口与电磁阀接。（系统中的各气动元件的与各种气缸的连接气管已经连接好） （1）将压缩机电源插头通上电源； （2）将压缩机开启按钮旋至ON，压缩机启动，三联件上压力表将指示出气口压力值； （3）将三联件中间调节旋钮上拉，然后左右旋转旋钮，压力表数值将发生变换，将压力表数值调节到4PT，将旋钮按下； （4）根据气管标号寻找气缸对应的手动电磁阀； （5）通过按电磁阀上面的手动按钮，找到对应的气缸（前提是保证手动调节阀都有一定的开度）； （6）先将系统中控制上料气缸的手动调节阀调到最小，然后将上料气缸的手动调节阀给予适当的开度，按一号电磁阀上面的手动按钮，观察气缸的动作情况，重复以上动作直到上料气缸上料较柔和。 （7）按照上述方法将其余各气缸调节好。 2、小车定位气缸操作 （1）关闭电源，按照图5-1接线； （2）选择三菱控制系统，打开电源； （3）双击GX-Developer快捷方式，新建工程，FLC系列FXCPU，PLC类型FX2N（C），输入梯形图并将其下载到PLC中； （4）调试：将小车放于小车检测传感器前，小车定位汽缸弹起，挡住小车。 （2）清洗与烘干单元 按照图5-3接线，其余步骤同小车定位气缸操作。 调试：将小车放于小车检测传感器前，小车定位汽缸弹起，挡住小车→摆动汽缸工作，带动机械手旋转→升降气缸带动机械手上升→机械手夹紧→小车定位气缸复位 。 （3）冲压单元 按照图5-4接线，其余步骤同小车定位气缸操作。 调试：将工件置于上料台→按下启动按钮SB1,上料气缸工作，带动上料台上工件前移→当工件检测一传感器监测到到来的工件时，冲压油纲下移开始冲压→冲压油缸复位→滑台气缸复位 （4）码垛单元 按照图5-5接线，其余步骤同小车定位气缸操作。 调试：将小车放于小车检测传感器前，小车定位汽缸弹起→机械手夹紧→机械手复位→小车定位气缸复位。 （6）组装单元 按照图5-6接线，其余步骤同小车定位气缸操作。 将顶盖放于上料一料仓，底盖置于上料二料仓，清除工件台工件→按下启动按钮SB1→上料一气缸动作将顶盖推出→上料一气缸复位→上料二气缸工作，将底盖推出→上料二气缸复位→升降气缸工作→机械手夹紧→升降气缸复位→机械手松开。 （7）组装单元 按照图5-7接线，其余步骤同小车定位气缸操作。 调试：清除仓架上的所有物体→将小车放于小车检测传感