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§2. 6 舒勒原理 对于近地面运行的运载体来说，我们比较关心的是人工水平面的 建立问题。解决了这一问题，就能解决加速度计的敏感轴始终保持水 平等一系列问题。一个指示垂线的装置，如果固有振荡周期等于 84.4min，则当运载体在地球表面以任意方式运动时，此装置将不受 运载体加速度的干扰。这个原理是德国数学家舒勒(Schuler)于 1923 年提出的，称为舒勒原理（休拉原理）。通过选择参数使之满足舒勒 原理，则称之为舒勒调谐。舒勒原理及舒勒调谐在陀螺罗经和近地惯 性导航系统中有着重要的应用。只有使平台系统成为舒勒调谐的系 统，才不受运载体加速度的干扰而精确地重现当地水平面，从而使惯 性导航原理的实现成为可能。 1 数学摆跟踪垂线的舒勒原理 在运载体上悬挂一个数学摆(单摆) ，摆的质量为m ，摆长为l ，摆 绕支点的转动惯量为J 。假设地球是一个不转动的球体，运载体沿球 面大圆弧运动，不计运载体离地面的高度。A 点为运载体的起始位置， r AA 为 A 点垂线，运载体以加速度a 航行，经一段时间后到达 B 点， BB 为 B 点垂线。此外，假设θ 为到达 B 点的摆与起始垂线 AA 的夹