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机械控制工程基础答案提示 第二章 系统的数学模型 2-1 试求如图2-35所示机械系统的作用力与位移之间微分方程和传递函数。 图2-35 题2-1图 解：依题意： 故 传递函数: 2-2　对于如图2-36所示系统，试求出作用力F1(t)到位移x2(t)的传递函数。其中，f为粘性阻尼系数。F2(t)到位移x1(t)的传递函数又是什么？ 图2-36 题2-2图 解：依题意： 对： 对两边拉氏变换： ① 对： 对两边拉氏变换： ② 故： 故得： 故求到的传递函数 令： 求到的传递函数 令： 2-3　试求图2-37所示无源网络传递函数。 图2-37 题2-3图 解 （a）系统微分方程为 拉氏变换得 消去中间变量得： （b）设各支路电流如图所示。 系统微分方程为 由（1）得： 由（2）得： 由（3）得： 由（4）得： 由（5）得： 由（6）得： 故消去中间变量得： 2-4　证明 证明：设 由微分定理有 （1） 由于，， （2） 将式（2）各项带入式（1）中得 即 整理得 2-5　求的拉氏变换。 解： 令，得 由于伽马函数，在此 所以 2-6　求下列象函数的拉氏反变换。 　（１）　　　　　 　（２） 　（３）　　　　　　 解：（1） 同理 ， 拉式反变换得 （2） 拉式反变换得 （3） 所以 拉式反变换得 2-7绘制图2-38所示机械系统的方框图。 图2-38　题2-7图 解 依题意： 两边拉氏变换得： 故得方块图： 2-8　如图2-39所示系统，试求 以X(s)为输入，分别以Y(s)、X1(s)、B(s)、E(s)为输出的传递函数。 以N(s)为输入，分别以Y(s)、X1(s)、B(s)、E(s)为输出的传递函数。 图2-39　题2-8图 解 （1） 故 （2） 2-9　化简如图2-40所示各系统方块图，并求其传递函数。 图2-40　题2-9图 解： 第三回路传递函数： 第二回路传递函数： 第一回路传递函数： 故原图可化简为： （b） (c) (d) 2-10 解： △ 而与都不接触，所以 故综上： 第三章 时间特性分析法 3-1 解：依题意，系统的闭环传递函数为： 3-2 解：依题意： 则 3-3 解：依题意： 3-4 解：依题意： 由于阶跃值为2，故可知 而 3-5 解：依题意： 故可知： 3-6 解：依题意 第四章 频率特性分析法 4-5用分贝数(dB)表达下列量： （1）10；（2）100； （3）0.01；（4）1； 解：（1）10； L(w)=20lg10=20 dB （3）0.01； L(w)=20lg0.01=-40 dB （2）100； L(w)=20lg100=40dB （4）1； L(w)=20lg1=0dB 4-6 当频率和时，试确定下列传递函数的幅值和相角。 （1） （2） 解 (1) (2) 故 4-7 试求下列函数的幅频特性，相频特性，实频特性和虚频特性。 （1） （2） （1） 解： （2） 解： 4-8 设单位反馈系统的开环传递函数为 ，当系统作用有以下输入信号： （1） （2） （3） 求系统的稳态输出 。 解： 依题意： （1）当 （2）当 （3） 当 依据叠加原理可可知： 4-9 某单位反馈的二阶Ⅰ型系统，其最大百分比超调量为，峰值时间，试求其开环传递函数，并求出闭环谐振峰值和谐振频率。 解：依题意： 由 由 4-10 画出下列传递函数的极坐标图。 (1) (2) 解：（1） 依题意： 实频特性： 虚频特性： 则由 当且仅当时取等号，此时?=8. 将?=8代入U中得到， 故可得到如图所示的极坐标图。 （2）依题意 随着?的增大，U(?)，V(?)都增大。 故可得到其极坐标图如图所示： 4-11 试绘出具有下列传递函数的系统的波德图。 （1） （2） （3） 解：（1）