第5讲：划船误(2-2).pdfVIP

5．划船误差 5.1 导航方程与解算 P 点相对于空间固定轴系的加 速度为 2 d r ai 2 dt i 三个理想的加速度计可提供P 点比力的测量值 2 d r f dt 2 −G 参考系中的位置矢量 i 导航方程： 2 d r 2 f +G dt i 式中，G 为质量引力加速度矢量。 在近地面导航时，常常需要知道运载体在旋转参考坐标系中相对于 地球的速度和位置。参考系的转动会产生附加的外部力，根据哥氏定理， 在地球上观察到的位置矢量的变化率，即运载体相对于地球的运动速度 为 dr dr V −ω ×r e ie dt e dt i 对上式两边求绝对变化率，并再次使用哥氏定理，其中相对变化率 在n系求取，则得到惯导系统的基本方程 ( ) V f − 2ω +ω ×V +g en ie en en 式中，g G −ω ×ω ×r 。 ie ie 导航方程可以在任意选定的参考坐标系中解算，此时应将导航方程 投影到参考系中。 在传统的捷联惯性导航系统中，要获取载体的速度信息和位置信 息，就需要在导航参考坐标系中对比力信号进行积分。 5.2 捷联系统划船误差机理分析 设导航坐标系n 选取地理坐标系，则计算载体相对地球速度的方程 为 n n b ( n n ) n n V C f − 2ω +ω ×V +g en b ie en en 方便起见，省略地速 n [ ] V 的上下标。将上式在 tk ,tk +1 时间段内积分， en 有 tk +1 tk +1 n b [ n ( n n ) ] V +1 V + C f dt + g − 2ω +ω ×V dt k k ∫ b ∫ ie en tk tk 在一般情况下，可以将Cn 看成常量，但在高动态环