合肥工业大学自动控制理论第七章 采样系统理论.pdf

第七章 采样系统理论 7－1．引言 近二十年来，随着微电子及数字信号技术的发展，特别是数 字计算机广泛地应用于控制系统中，出现了离散化的控制 器。一般地，采用数字计算机作为系统的控制器，对连续的 控制对象进行控制的系统是最常见的采样系统。与连续系统 不同的是：采样系统中至少有一个或几个变量是离散信号。 什么是离散信号呢？对一个连续变化的物理量，按一定的 规律（通常是每隔一个时间间隔T），通过采样开关（可以 是机电的或电子的装置，也可以是数字计算机定时执行读 取命令）读取该物理量在某些瞬间的量值。这一系列量值 就是该物理量的离散信号。如图7-1所示。 为什么要对连续信号进行采样，使它变成离散信号呢？这完 全是由于数字计算机的工作原理决定的。大家知道，目前数 字计算机基本上是串行工作的，也就是它随着内部时钟的节 拍，一条一条地执行着程序中的各种命令。如果它一刻不停 地读取某一物理量，那么其它的事它什么也不能做了，而且 这样做也是没有必要的。工程实践告诉我们：只要适当选取 采样周期T，在采样时刻瞬时获取的一系列离散信号完全可 以表示相应的连续信号所包含的绝大部分信息。完全可以满 足对控制系统的性能指标要求。这样计算机就可以用采样时 刻之间的大量时间去完成其它任务. 本章我们将学习有关采样系统的基础理论。主要包括：采 样定理、Z变换、采样系统的动态分析及稳定性分析。 7－2．采样及采样定理 我们已经知道，把连续信号转换成离散信号的过程叫做采 样过程。实现采样的装置叫做采样开关。把连续信号加到 采样开关的输入端，采样开关每T秒闭合一次，闭合持续 时间为τ，于是在采样开关的输出端得到宽度为τ的脉冲 序列(见图7-3 b)。由于采样持续时间与采样周期T 相比 很小（τ T），在工程设计中通常忽略它的宽度。 e * (t ) 众所周知，在数字计算机内参与运算的信号是二进制编码的 整量化的数字信号。因此，在量值上连续、时间上离散的误 e * (t ) 差信号 需要通过A/D转换器进行转换，通过量化处理把它 ˆ e * (t ) 变成时间上离散、量值上整量化的二进制数值 。 在每一个采样周期T秒（t∈[kT,(k+1)T]）内，数字计算机总 e (t ) ˆ 是把 e *(kT)的值当作 的值。实际上，这就相当于一个 零阶保持器。关于零阶保持器我们后面还要详细讨论。因 e h e (t ) 此，在计算机中是用 (t)来近似表示 的（参见图7- 4）。 采样过程是发生在采样控制系统中的实际情况，是工程实践 中客观存在的问题。如何找出它的数学模型，用数学语言来 描述它。这个问题摆在了控制理论界学者和工程师的面前， 人们希望可以建立一种理论和方法来分析和设计这种系统。 e * (t ) 为了便于对采样系统进行理论分析，对于形状如同 这 样的信号，人们很自然地想到用脉冲函数来描述它。我们把 采样过程用一个周期性闭合的采样开关S来表示，如图7-5 所示，其闭合的周期为T, 持续时间 τ T并趋近于零。 * (e) t (0)[e1( ) t1( t)] ( )[e1T( t ) T1( t T)] − −τ + − −− − τ + (2 )