合肥工业大学自动控制理论第五章 控制系统的频域分析.pdf

第五章控制系统的频域分析 由于求解高阶系统时域响应十分困难，时域分析法主要 适用于低阶系统的性能分析，在高阶系统的性能分析中，应 用时域分析法较为困难。 频域分析法主要适用于线性定常系统，是分析和设计控 制系统的一种实用的工程方法，应用十分广泛。它克服了求 解高阶系统时域响应十分困难的缺点，可以根据系统的开环 频率特性去判断闭环系统的稳定性，分析系统参数对系统性 能的影响，在控制系统的校正设计中应用尤为广泛。 频率特性是频域分析法分析和设计控制系统时所用的数 学模型，它既可以根据系统的工作原理，应用机理分析法建 立起来，应用机理分析法建立起来，也可以由系统的其 它数学模型（传递函数、微分方程等）方便地转换过 来，或用实验法来确定。 本章介绍频率特性的基本概念、典型环节和系统的 开环频率特性、乃奎斯特稳定判据和系统的相对稳定 性、由系统开环频率特性求闭环频率特性的方法、系统 性能的频域分析方法以及频率特性的实验确定方法。 5-1频率特性及其与时域响应的关系 1:频率特性的基本概念 在上几章，讨论了阶跃、斜坡、抛物线以及脉冲等函数 的输入信号对控制系统的作用。现在考虑另一种重要函数— 正弦函数作为输入信号对系统的作用。 例如对于图5-1所示的典型一阶系统，系统的闭环传递函数 为： 1 =Φ ( )s Ts +1 若输入为一正弦信号，即：r(t)=R sinωt，则： 0 R T0ω t−T R0 c (t ) 2 2 e + ωt arctgsin[ωT− ( )] 1+ω T 2 2 1+ω T 1 R ω ( ) ( ) ( ) 0 C s =Φs R s ⋅ 经拉氏反变换，得： 2 2 1 +ω Ts+ s R T0ω t−T R0 ( ) e + ωt arctgsin[ωT− ( )] c t 2 2 2 2 1+ω T 1+ω T 系统的输出c(t)由两项组成，第一项为瞬态分量，其值随着 时间的增长而趋于零，第二项为稳态分量，它是一个频率为 ω的正弦信号。当时间t趋于无穷时，稳态分量即为系统的 稳态输出，说明在正弦信号作用下系统的稳态输出为一个频 率为ω的正弦信号。 定理5-1 对于一个稳定的线性定常系统，在其输入端施加一个 正弦信号时，当动态过程结束后，在其输出端必然得 到一个与输入信号同频率的正弦信号，其幅值和初始 相位为输入信号频率的函数。 [定理5-1]证明 对于图5-2所示一般线性定常系统，可列出描述输出 量c(t)和输入量r(t)关系的微分方程： n n−1 ( ) ( ) d c t ( ) d c t dc t ++ + + ( )