合肥工业大学自动控制理论第一章 自动控制的一般概念.pdf

第一章 自动控制的一般概念 1-1自动控制的基本原理与方式 自动控制技术及其应用 在现代科学技术的许多领域中，自动 控制技术起着越来越重要的作用。所谓自动控制，是指在没有 人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置（称控制装置或 控制器），使机器、设备或生产过程（统称控制对象）的某个 工作状态或参数（即被控量）自动地按照预定的规律运行。 在国民经济各部门中，由于广泛应用了自动控制技术，改善了 劳动条件，提高了生产品质和劳动生产率。近几十年来，随着 电子计算机技术的发展和应用，在宇宙航行、导弹制导以及核 动力等高新技术领域中，自动控制技术更具有特别重要的作 用。 不仅如此，自动控制技术的应用范围现已扩展到生物、医 学、环境、经济管理和其他许多社会生活中，自动控制已成 为现代社会生活中不可缺少的重要组成部分。 自动控制理论 自动控制理论是研究自动控制共同规律的技术 科学。它的发展初期，是以反馈理论为基础的自动调节原理， 并主要用于工业控制。第二次世界大战期间，为了设计和制造 飞机及船用自动驾驶仪、火炮定位系统、雷达跟踪系统以及其 他基于反馈原理的军用装备，进一步促进并完善了自动控制理 论的发展。到战后，以形成完整的自动控制理论体系，这就是 以传递函数为基础的经典控制理论，它主要研究单输入-单输 出、线性定常系统的分析和设计。 60年代初期，随着现代应用数学新成果的推出和电子计算机 技术的应用，为适应宇航技术的发展，自动控制理论跨入了 一个新阶段——现代控制理论。它主要研究具有高性能、高 精度的多变量变参数系统的最优控制问题，采用的方法是以 状态为基础的时域法。目前，自动控制理论还在继续发展， 并且已跨越学科界限，正向已控制论、信息论、仿生学为基 础的智能控制理论发展。 自动控制的任务 任何技术设备、机器和生产过程都必须 按要求运行。例如，要想发电机正常供电，其输出电压必须 保持恒定，尽量不受负荷变化的干扰；要想数控机床加工出 高精度的零件，其刀架的进给量必须准确地按照程序指令的 设定值变化；要想热处理炉提供合格的产品，其炉温必须严 格地按规定操纵，等等。 其中发电机、机床、热处理炉是工作的主体设备，而电压、 进给量、炉温则是表征这些设备工况的关键参数，那么额定 电压、设定进给量、规定的炉温就是设备运行中对工况参数 的具体要求。 将被操纵的机器设备称作受控对象，将表征其工况的关键 参数称作被控量（输出量），而将对这些工况参数所要求 达到的值称作给定值（或希望值、输入量），则自动控制 的任务可抽象为：使受控对象的被控量按给定值变化。 自动控制的基本方式 由于控制装置是用来取代人的一部 分工作的，因此，分析一下人在进行某项工作任务中所经历 的主要过程以及所具有的基本功能，对寻求自动控制的方法 无疑是有益的。 为了有效地进行某项工作，人们总是要经常了解工作的进展 和实际结果，摸清干扰工作正常进行的主要因素和条件，这 个功能称之为调查或观察； 然后将得到的各方面情况进行分析对比，看看实际结果与 预期目标相差多少，并统观全局作出新的判断和安排，这 个关键功能称之为分析决策； 接下去应该是根据新的安排下达执行。执行的效果如何， 需要再调查、再分析，循环往复直至任务结束。 工作中各种功能及其相互关系见图1-1 ，如果用技术装置和工 程语言代换图1-1，可得自动控制系统原理方框图如图1-2所 示。 下面提出三种基本控制方 式： 1：按给定值操纵的开式控制 这种控制方式的特点是，需要控制的是受控对象的被控量 c(t)，而控制装置只接受给定值r(t)信号，如图1-3所示。 2：按干扰补偿的开式控制 这种控制方式的特点是，需要控制的仍然是受控对象的被 控量c(t)，而控制装置除接受给定值r(t)信号外，还接受 干扰信号n(t)，利用干扰信号产生控制作用，及时补偿干 扰对被控量的直接影响，如图1-4所示。 3：按偏差调节的闭式控制 这种控制方式的特点是，需要控制的仍然是受控对象的被 控量c(t)，而控制装置接受给定值和被控量，并计算两者 的偏差，只要被控量偏离了给定值，无论是干扰影响还是 内部特性参数变化引起的或者是给定值主动变化，系统均 能自动纠正，故称按偏差调节的闭式控制，如图1-5所 示。 1-2 自动控制系统的组成及分类 自动控制系统