大连海事大学自动控制原理课件第5章 线性系统的频域分析法.pptVIP

第五章 频率响应法 5.1 频率特性 5.2 典型环节和开环系统频率特性(*) 5.3 稳定性分析(*) 5.4 稳定裕度(*) 5.5 闭环频率特性和性能指标(*) 5.6 开环对数频率特性和时域指标(*) 5.7 传递函数的实验确定法 引言 5.1 频率特性的一般概念 5.2 典型环节和开环系统频率特性 5.3 稳定性分析 5.4 稳定裕度 5.5 系统闭环频率特性和性能指标 5.6 系统时域指标估算 5.7 传递函数的实验确定法 5.3.4 条件稳定系统 对于条件稳定系统来说 , 输入信号过大时往往会出现不稳定现象 . 这是由于输入信号过大会引起输出饱和现象发生 , 导致系统开环传递系数下降 . 一个反馈系统 , 若开环传递函数右半 s 平面的极点数 P=0 , 开环频率特性曲线如图5-70所示 , 则开环传递系数(即开环增益)改变时 , 闭环系统的稳定性将发生变化 . 如果开环传递系数增加到足够大 , 以致于 , 那么 , 系统就由稳定状态变为不稳定状态 ; 如果开环传递系数减到足够小 , 以致于 , 那么 , 闭环系统也由稳定状态变为不稳定状态 . 只有开环传递系数在一定范围内时,N 才等于零 , 闭环系统才稳定 . 这一系统的稳定是有条件的 , 称为条件稳定系统 . 5.3.5 应用对数频率稳定判据判断多环系统稳定性 应用对数频率稳定判据判断多环系统稳定性比较方便 . 若多环系统结构如图5-72所示 , 则可先判内环 , 后判外环 . 内回路系统G(s)的开环传递 函数是G2(s)H2(s) , 右半 s 平面的 极点数为 P1 , 画出对数频率特性 曲线 , 可得正负穿越次数差是N1,由对数频率稳定判据 , 可得G(s)在右半 s 平面的极点数 . 多环系统(即外环)的稳定性由G1(s)G(s)H1(s)的对数频率特性曲线及在右半 s 平面的极点数判断 . G1(s)G(s)H1(s)在右半 s 平面极点数 P2 可由G1(s)、G(s)和H1(s)的右半 s 平面极点数决定 , 而根据G1(s)G(s)H1(s)的对数频率特性曲线 , 可以确定多环系统开环频率特性曲线的穿越次数 N2 , 于是由对数频率稳定判据 , 多环系统右半 s 平面特征根数 , 若 Z=0 , 多环系统稳定 ; 否则不稳定 . 本节介绍两个表征系统稳定程度的指标: 相角裕度 ? 和幅值裕度 h . 两者常作为频域法校正的指标. 根据奈氏判据可知 , 系统开环福相曲线临界点附近的形状 , 对闭环稳定性影响很大 . 曲线越是接近临界点 , 系统的稳定程度就越差 . 图5-73是开环福相曲线和单位阶跃响应曲线对应关系的示意图 . 习惯上用相角裕度 ? 和幅值裕度 h 来表征开环福相曲线接近临界点的程度 , 作为系统稳定程度的度量 . ? 和 h 的定义如图5-75所示 . 幅值裕度 h : 在福相曲线曲线上 , 相角为 -1800 时对应幅值的倒数 , 即 (5-62) 式中 ?q 称为相角交界频率 . h具有如下含义: 如果系统的开环传递系数增大到原来的 h 倍 , 则系统就处于临界稳定状态 . 式中 ?c 称为系统的截止频率 . ? 的含义: 如果系统对频率 ?c 信号的相角迟后再增大 ? 度 , 则系统将处于临界稳定状态 . 相角裕度 ? : 1800 加上开环福相曲线幅值为 1 时的相角 , 即 (5-63) 相角裕度 ? 和幅值裕度 h 的分贝值 20lgh , 也可以用对数幅频和对数相频曲线来求取 , 如图5-77所示.从图上找到截止频率 ?c 对应的相角 , 再根据式(5-63)就可以求得相角裕度 ? ; 而幅值裕度的分贝值 故从图上读得 , 将其反号 , 即得 20lgh , 图中以 h(dB) 标出 . 对于最小相位