北京工业大学自动控制原理课件第三章 控制系统的时域分析3.ppt

§3.4 高阶系统分析 定性分析高阶系统的时间响应 掌握主导极点的概念及作用 * 1.高阶系统时间响应的分量结构 系统闭环特征方程为 时间响应 系统的单位阶跃响应 稳态项 指数衰减项 指数衰减正弦项 2.主导极点 高阶系统中，对时间响应起到主导作用的闭环极点称为主导极点，它必须满足： 在s平面上，距离虚轴比较近，且附近没有其它的零点与极点； 其实部的长度与其它的极点实部长度相差五倍以上； 系统的性能主要由该主导极点决定，可将系统近似为一阶或二阶系统 §3.5 控制系统的稳定性分析 系统稳定的概念 系统稳定的充要条件 应用劳斯（Routh)判据判别系统 稳定性 1. 系统稳定的概念 稳定的基本概念 设系统处于某一初始平衡状态，若系统受到外力作用后，不论它的初始偏离有多大，当外力消失后，若系统能够回到原来的平衡位置，则系统是稳定的。 关于系统运动的稳定性理论， 是俄国学者李亚普诺夫 （А. М. Лялунов） 于1892年确立的。 系统稳定性的完整概念 “运动稳定性的一般问题” （The General Problem of the Stability of Motion) 2. 系统稳定的充要条件 系统稳定的充要条件： 系统所有闭环特征根即闭环极点必须为负值，或者实部为负的共轭复数。也可以说，系统所有的特征根必须位于S 平面的左半平面。 系统稳定性的讨论 系统稳定性是系统的固有特性，与输入 信号无关 若系统闭环特征方程的根有重根，充要 条件还成立吗？ Pi 为单根 分量式为 时间分量 Pi 为二重根 分量式有 时间分量 必有 问题： 高阶系统如何判断稳定性？ 3. 代数稳定性判据 劳斯判据（Routh) ---不必求解闭环特征方程的根，利用闭环特征方程的系数判别稳定性。 劳斯表中，若第一列元素全部大于零，系统是稳定的；否则系统是不稳定的。 闭环特征方程 作劳斯表如下 sn an an-2 an-4 …… sn-1 an-1 an-3 an-5 …… sn-2 b1 b2 b3 …… sn-3 c1 c2 c3 …… sn-4 …… …… …… …… …… …… s2 e1 e2 s1 f1 s0 g1 例：已知系统的闭环特征方程为 试用劳斯判据判别系统的稳定性。 解： 作劳斯表如下 s4 1 3 5 s3 2 4 s2 1 5 ， s1 -6 s0 5 系统不稳定。 *