北京工业大学自动控制原理课件第二章 控制系统的数学描述方法2.ppt

问题： §2.3 拉氏变换及其应用 拉氏变换 f(t)?F(s) 拉氏变换的基本定理 拉氏反变换 F(s) ?f(t) 拉氏变换法求解微分方程 §2.3 拉氏变换及其应用 已知时域函数 f (t) ，如果满足相应的收敛条件，则可以定义其拉氏变换为 2.常用信号的拉氏变换 单位脉冲信号 3.拉氏变换的基本定理 线性定理 * 已知系统的输入信号，系统的输出随时间变化的规律如何？ 微分方程的求解 经典法求解 拉氏变换法求解 简单 拉氏变换的定义 s=? + j ? 复自变量 记为 单位脉冲信号 数学表达式 单位阶跃信号 数学表达式 单位斜坡信号 数学表达式 指数信号 数学表达式 正、余弦信号 数学表达式 若函数分别有其拉氏变换： 则 延迟定理 若 则 例 ：周期锯齿波信号如图所示，试求该信号的拉氏变换。 解： 由延迟定理对于周期信号有 衰减定理 若 则 例：求函数 的拉氏变换 解： 微分定理 若 且 f(t) 的各阶导数存在， 则 f (t) 各阶导数的拉氏变换为： 微分定理 若初始条件为零 S 为微分算子 积分定理 若 则 为积分算子 若初始条件为零，则 初值定理 且在 t=0+处有初值 f ( t0+ ) 若 终值定理 若 且 f (∞) 存在，则 卷积定理 若 则 求 ？ 4. 拉氏变换的优点： 简化函数 简化运算 5. 拉氏反变换 拉氏变换： 已知 f ( t ) ? 求 F (s) 拉式反变换： 已知 F (s) ? 求 f ( t ) 根据拉氏变换的 基本定理 部分分式法 分母全部为单根 分母有重根 *