北京工业大学自动控制原理课件第三章 控制系统的时域分析4.ppt

§3.5 控制系统的稳态误差分析 系统稳态误差的概念 系统稳态误差的计算 扰动误差计算 稳态精度补偿 * 1.控制系统的误差与稳态误差 误差：系统希望的输出值与实际的输出值 之差。 1.控制系统的误差与稳态误差 稳态误差：当时间 t 趋于无穷时的误差。 偏差信号：给定信号与主反馈信号之 差。 稳态误差：当 t 趋于无穷时给定信号与 主反馈信号之差。 E(s) 2.稳态误差的计算 思路： 关键 终值定理 闭环系统的开环传函 系统的无差度：闭环系统的开环传函中积分环节的个数。 ?=0，称该开环系统为 0 型系统。 ?=1，称该开环系统为 I 型系统。 ?=2，称该开环系统为 II 型系统。 零、极点因子的环节增益归一表达式 稳态误差的计算 积分环节 个数 开环放大 倍数 输入信号 输入信号为阶跃信号 ---稳态位置误差系数 0 型系统： I 型系统： 输入信号为斜坡信号 ---稳态速度误差系数 0 型系统： I 型系统： II 型系统： 对于输入为斜坡信号，II型以上的系统的 稳态误差即可为零。 输入信号为加速度信号 ---稳态加速度误差系数 0 型系统： I 型系统： II 型系统： 对于输入为斜坡信号， 型以上的系统的 稳态误差即可为零。 III 例 PD控制系统如图所示，输入信号为 作稳定性分析及误差分析。 *