用于机器人皮肤的柔性多功能触觉传感器设计与试验.pdfVIP

第３卷　第１期 智 能技 术 学报 ２０１１年３月 Ｖｏｌ．３　　Ｎｏ．１ ＣＡＡＩＴｒａｎｓａｃｔｉｏｎｓｏｎＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｍａｒ．２０１１  用于机器人皮肤的柔性多功能 触觉传感器设计与实验 １，２ １ １ １ ２ 黄　英 ，陆　伟 ，赵小文 ，廉　超 ，葛运建 （１．合肥工业大学 电子科学与应用物理学院，合肥　２３０００９； ２．中国科学院合肥智能机械研究所，合肥　２３００３１） 摘　　　要：为实现智能机器人皮肤对三维力和温度的检测，设计并制作了一种新型的柔性多 功能触觉传感器。基于炭黑－硅橡胶显著的压阻效应设计了四电极对称结构的三维力传感器， 基于碳纤维－ＰＤＭＳ显著的温度敏感效应设计了叉指电极结构的温度传感器，分析了检测三维 力和温度的工作原理。针对２种导电复合材料存在的力学／温度敏感特性交叉干扰问题，将三 维力和温度传感器以凹凸状交替排布方式组成柔性多功能阵触觉传感器阵列。实验结果表明， 这种新型的柔性多功能触觉传感器具备检测三维力及温度的功能，可应用于机器人的敏感 皮肤。 关　键　词：多功能触觉传感器；机器人皮肤；三维力；温度 中图分类号：ＴＰ２１２ 文献标识码：Ａ ＤｅｓｉｇｎａｎｄＥｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｏｆＦｌｅｘｉｂｌｅＭｕｌｔｉｆｕｎｃｔｉｏｎａｌ ＴａｃｔｉｌｅＳｅｎｓｏｒｓｆｏｒＲｏｂｏｔＳｋｉｎ １，２ １ １ １ ２ ＨＵＡＮＧＹｉｎｇ ，ＬＵＷｅｉ，ＺＨＡＯＸｉａｏｗｅｎ，ＬＩＡＮＣｈａｏ，ＧＥＹｕｎｊｉａｎ （１．ＳｃｈｏｏｌｏｆＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＳｃｉｅｎｃｅ＆ＡｐｐｌｉｅｄＰｈｙｓｉｃｓ，ＨｅｆｅｉＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｈｅｆｅｉ２３０００９，Ｃｈｉｎａ； ２．ＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅＭａｃｈｉｎｅｓ，ＣｈｉｎｅｓｅＡｃａｄｅｍｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅｓ，Ｈｅｆｅｉ２３００３１，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｎｅｗｆｌｅｘｉｂｌｅｍｕｌｔｉｆｕｎｃｔｉｏｎａｌｔａｃｔｉｌｅｓｅｎｓｏｒｓａｒｅｄｅｓｉｇｎｅｄａｎｄｆａｂｒｉｃａｔｅｄｆｏｒｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔｒｏｂｏｔ ｓｋｉｎｄｅｔｅｃｔｉｎｇｔｈｒｅｅｄｉｍｅｎｓｉｏｎａｌｆｏｒｃｅａｎｄｔｅｍｐｅｒａｔｕｒｅ．Ｕｓｉｎｇｃａｒｂｏｎｂｌａｃｋｒｕｂｂｅｒｓｉｇｎｉｆｉｃａｎｔｐｉｅｚｏｒｅ ｓｉｓｔｉｖｅｅｆｆｅｃｔ，ｔｈｒｅｅｄｉｍｅｎｓｉｏｎａｌｆｏｒｃｅｓｅｎｓｏｒｗｉｔｈｆｏｕｒｅｌｅｃｔｒｏｄｅｓｙｍｍｅｔｒｉｃａｌｓｔｒｕｃｔｕｒｅｉｓｄｅｓｉｇｎｅｄ．Ｕ ，ｔｅｍｐｅｒａｔｕｒｅｓｅｎｓｏｒｗｉｔｈｉｎｔｅｒｄｉｇｉｔａｔｅｄ ｓｉｎｇｃａｒｂｏｎｆｉｂｅｒＰＤＭＳｓｉｇｎｉｆｉｃａｎｔｔｅｍｐｅｒａｔｕｒｅｓｅｎｓｉｔｉｖｅｅｆｆｅｃｔ 　　收稿日期：２０１１－０１－１４ 基金项目：国家自然科学基金资助项目；国家８６３计划资助项目（２００７ＡＡ０４Ｚ２２０） 作者简介：黄英 （１９６０—），女，博士，教授，主要从事敏感材料与传感技术、机器人用触觉传感器等方面研究。 黄　英，等：用于机器人皮肤的柔性多功能触觉传感器设计与实验 ３１ 