新第7章 计算机控制系统软件设计.pptVIP

2.D/A转换器的字长选择 执行机构的最大输入值为umax 最小输入值为umin 灵敏度为λ 3.运算的字长选择 由8位或12位A/D变换器采集数据之后，为了保证运算精度，在CPU内几乎毫无例外的至少采用16位字长运算。运算精度不仅取决于字长，而且还取决于采用定点数或浮点数。如果采用浮点数，运算精度可以大大提高。 不管采用定点还是浮点数，输入标准数0至1对应A/D转换结果的全0至全1；输出标准数0至1对应D/A转换器数字位状态的全0至全1。 7.6 软件抗干扰技术 1.测控系统软件的基本要求 （1）易理解、易维护 指软件系统容易阅读和理解，容易发现和纠正错误，容易修改和补充。 （2）实时性 要求系统及时响应外部事件的发生，并及时给出处理结果。 （3）可测试性 两方面含义：其一是比较容易制定出测试准则，并根据这些准则对软件进行测试；其二软件设计完成后，首先在模拟环境下运行，经过静态分析和动态仿真运行，证明正确无误后才可投入实际运行。 （4）准确性 算法选择、位数选择等要符合要求。 （5）可靠性 最重要的指标之一，两方面含义：第一是运行参数环境发生变化时，软件能可靠运行并给出准确结果，即软件应具有自适应性；第二是工业环境极其恶劣，干扰严重，软件必须保证在严重干扰条件下也能可靠运行。 2.软件抗干扰研究的主要内容 (1) 采用软件的方法抑制叠加在输入输出信号上噪声影响，如模拟输入信号的数字滤波技术； (2) 由于干扰而使程序发生混乱，导致程序乱飞或陷入死循环，采取使程序纳入正规的措施，如指令冗余、软件陷阱、“看门狗”技术等； (3) 发现程序失控后，解决系统恢复正常运行的方法，如重要信息的恢复，系统重入的条件等； (3) 数字滤波器可以根据信号的不同，采用不同的滤波方法或滤波参数，具有灵活、方便、功能强的特点。 7.6.1 数字滤波技术 所谓数字滤波，就是通过一定的计算或判断程序减少干扰在有用信号中的比重。故实质上它是一种程序滤波。 与模拟滤波器相比，有以下几个优点: (1) 数字滤波是用程序实现的，不需要增加硬设备，所以可靠性高，稳定性好。 (2) 数字滤波可以对频率很低(如0．01HZ)的信号实现滤波，克服了模拟滤波器的缺陷。 主要数字滤波算法：算术平均值法、中位值滤波法、限幅滤波法、惯性滤波法 1.算术平均值法 第术平均值法是对输入的N个采样数据xi(i=1～N)，寻找这样一个y，使y与各采样值间的偏差的平方和为最小，使 由一元函数求极值原理可得： 例：某压力仪表采样数据如下： 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 24 25 20 27 24 60 24 25 26 23 序 号 采样值 采样数据明显存在被干扰现象（彩色数据）。 采用算术平均值滤波后，其采样值为： Y=(24+25+20+27+24+60+24+25+ 26+23)/10=28 干扰被平均到采样值中去了 3） 平均值滤波法一般适用于具有周期性干扰噪声的信号，但对偶然出现的脉冲干扰信号，滤波效果尚不理想。 特点： 1） N值决定了信号平滑度和灵敏度。随着N的增大，平滑度提高，灵敏度降低。应该视具体情况选择N，以便得到满意的滤波效果。 2） 对每次采样值给出相同的加权系数，即1/N。在不同采样时刻采集数据受到同样重视。实际上某些场合需要增加新采样值在平均值中的比重，可采用加权平均值滤波法。滤波公式为：Y=R0Y0+ R1Y1+ R2Y2+…+ RmYm。 2.中位值滤波法 中位值滤波法的原理是对被测参数连续采样m次(m≥3)且是奇数，并按大小顺序排列；再取中间值作为本次采样的有效数据。 特点:中位值滤波法对脉冲干扰信号等偶然因素引发的干扰有良好的滤波效果。如对温度、液位等变化缓慢的被测参数采用此法会收到良好的滤波效果；对流量、速度等快速变化的参数一般不宜采用中位值滤波法 中位值滤波法和平均值滤波法结合起来使用，滤波效果会更好。即在每个采样周期，先用中位值滤波法得到m个滤波值，再对这m个滤波值进行算术平均，得到可用的被测参数。也称为去脉冲干扰平均值滤波法. 1 2 3 4 5 6 7 8 9 24 25 20 27 24 60 24 25 26 例：某压力仪表采样数据如下： 序 号 采样值 采样数据明显存在被干扰现象（彩色数据）。 采用去脉冲干扰平均值滤波后，其采样值为：25 对1、2、3次采样中位值滤波后值：24 对4、5、6次采样中位值滤波后值：27 对7、8、9次采样中位值滤波后值：25