YAMAHA机器人编程指令集.docVIP

... ... SEND ENTER ROBOT SPEED TO ETH SEND: 将读取的文件的数据转发到写入文件。本语句是将 ENTER ROBOT SPEED（robot 的初始速度）写入 ETH 中。 CALL: *Go_Home CALL: 在同一个工程项目程序内跳出本程序去选择另一个程序运行。 本语句是跳 出正在运行的程序去选择 *Go_Home 程序运行。 GOSUB *COM_PC GOSUB:跳转选择子程序语句。 本语句是在同一程序内跳转选择子程序 *COM_PC 运行。 *COM_PC 、*Go_Home 程序标签。 *START_RUN: 标签 GOSUB*COM_PC 选择*COM_PC子程序 ASPEED I20% 定义外部速度为整数（ %）I20 SELECT CASE A0$ 条件选择语句，字符串 A0（$） CASE Site 条件 1“site ”( 位置) GOSUB*PALLET_TP PALLET_TP( 托盘) CASE Result 条件 2”result ”( 结果) GOSUB*TP_PALLET CASE QrCode 条件 3”QrCode ”二维码扫描 GOSUB*QRCODE CASE Laser 条件 4”Laser ”镭射检查 GOSUB *LASER CASE GoHome 条件 5“GoHmoe”拍照避让 GOSUB*BIRANG CASE GoBack 条件 6 放回原位 GOSUB*GOBACK CASE ELSE 若无一条件成立，则执行 CASE ELSE, 然后执行 下一语句 SEND Command is not found,@ TO CMU 将读出的文 件数据 ”Command is not found “转发到写入 CMU中 PRINT ---------Command is not found--------- PRINT 输出语句，输出 command is not found END SELECT 结束条件选择语句 GOTO*START_RUN 跳转语句 (GOTO), 跳转到*START_RUNBO 标签语 句 PMOVE(1,SGI1),Z=0.00 PMOVE语句是托盘移动语句指令， 本指令默认为 1 号机器人，编号为 1 号托盘， SGI1托盘点位，第三轴（ Z 轴）抬升到 0.00mm。 DO(21,20)=B01 DO:是输出至并行端口，本语句使并行端口 DO21置 OFF,DO20置 ON。 DRIVE(3,0.00) DRIVE以: 轴位单位的绝对移动指令。 本指令是默认为一号机器人， 第三轴（Z 轴） 绝对移动量为 0.00mm。 MOVE P,P1,Z=0.00 MOVE:移动指令。本指令是以 PTP移动到 P1点并且 Z 轴抬升到 0.00mm。 WART_ARM WART_ARM等: 待机器人动作结束指令。 LEN(BB$) LEN:是获取字符串 BB$的长度。 MID$(BB$,L_NO%,1) MID$:从指定位置获取字符串。本指令是将 BB$的第 L_NO%字符开始的 1 个字符 赋给 MID$。 VAL（B2$） VAL:将字符串转换为数值。将字符串表达式 B2$里的字符转换为数值。 % ，！,$ %:整数 ！：实数 $:字符，字符串 DELAY1000 DELAY延: 时指令语句。本指令是延时 1000ms。 MOVE P,P50,Z=0.00,S=25 本语句表示以PTP移动倒是P50 点位，并且 Z轴抬升到0.00mm 的位置， 移动速 度为 25 个脉冲单位。 普通命令 DIM DIM:声明数组变量。 注意：最多只能声明三维数组 格式： DIM数组名 类型%、!、$ （角标） 例： DIM A% (10)? ? ? 定? 义整型一维数组变量A%（0）~A%(10)的 11 个元素。 DIM C% (2,2，) D!(10)? ? ?.定义整型数组 C%(0,0)~C%（2,2）与实数型数组 D!(0)~D!(10) DIM B! (2,3,4)? ? ?.定义实数型三维数组变量B!(0,0,0)~B!(2,3,4)的 60 个元素。 LET (1).LET赋: 值语句。 格式： [LET] 类型 =表达式 ［LET］ ＜算术变量＞ = ＜表达式＞ ＜并行输出变量＞ ＜内部输出变量＞ ＜机械臂锁定输出变量＞ ＜定时输出变量＞ ＜串行输出变量＞ 例： A!=B!+1 B% (1, 2, 3) =INT (10.88) DO2 ( ) =B00101 101 MO (21, 20) =2 LO (00) =1 TO (01) =0 SO12 ( ) =255 (2).LET:字符串赋值语句 格式：