昆明理工大学信息工程与自动化学院自动控制原理课件第5章 频域分析法 系统瞬态特性和开环频率特性的关系.ppt

第5章 频域分析法 5.1 频率特性及其表示法 5.2 典型环节的频率特性 5.3 系统开环频率特性的绘制 5.4 用频率特性分析控制系统的稳定性 5.5 系统瞬态特性和开环频率特性的关系 5.6 闭环系统频率特性 5.7 系统瞬态特性和闭环频率特性的关系 5.5 系统瞬态特性与开环频率特性 1 开环对数频率特性的基本性质 2 系统瞬态特性和开环频率特性的关系 1 开环对数频率特性的基本性质 波德定理描述的最小相位系统性质 (1)波德第1定理指出，对数幅频特性渐近线的斜率与相角位移有对应关系。 (2)波德第2定理指出，线性最小相位系统对数幅频特性和相频特性之间的关系是惟一的。 1 开环对数频率特性的基本性质 开环对数幅频特性的斜率和相频特性的关系 低频段特性斜率对相位裕量的影响 高频段特性斜率对相位裕量的影响 放大系数变化对相位裕量的影响 1 开环对数频率特性的基本性质 开环对数幅频特性的斜率和相频特性的关系 图5.47 对数幅频特性斜率与相位的关系 1 开环对数频率特性的基本性质 低频段特性斜率对相位裕量的影响 低频段有斜率为–40dB/十倍频的线段时将使相位裕量减小，如图5.48所示。 对于虚线所示特性曲线，其对数幅频特性为 相位裕量为 。 对于实线所示的特性曲线， 频率特性为 时的相角位移为 相位裕量为 图5.48 低频段有–40dB/十倍频渐近线 1 开环对数频率特性的基本性质 高频段特性斜率对相位裕量的影响 高频段有斜率为–40dB/十倍频的线段时也将使相位裕量减小。如图5.49所示。 对于实线所示的特性曲线 频率特性为 时的相角位移为 相位裕量为 图5.49 高频段有–40dB/十倍频渐近线 1 开环对数频率特性的基本性质 放大系数变化对相位裕量的影响 （1）开环频率特性（–1/–2特性） 表达式为： 讨论 不变时，增大 的影响。 时 解得 图5.50 增大放大系数的影响之一 放大系数变化对相位裕量的影响 （2）开环频率特性（–2/–1/–2特性） 表达式为 时 解得 图5.51 增大放大系数的影响之二 放大系数变化对相位裕量的影响 如果 , 固定不变，令 相位裕量 以 为参变量， 与 之间的关系如图 5.52所示。 从图中可以看出： 图5.52 与 的关系 放大系数变化对相位裕量的影响 当 或 为某一值时，相位裕量有最大值 得 或 或 选择 使 时，相位裕量有最大值。 即 在对数频率特性中频段的几何中点，或中频段对称于 。 按上式确定穿越频率的系统(–2/–1/–2)为对称最佳系统。 放大系数变化对相位裕量的影响 最大相位裕量与中频段线段长度有关 越大，中频段线段越长，最大相位裕量越大。 当 =4时，常称为三阶工程最佳系统 开环频率特性（–2/–1/–3特性） 表达式为 , 相角位移 图5.53 增大放大系数的影响之三 放大系数变化对相位裕量的影响 如果 , 固定不变，令