伺服系统与机器人控制简介.pdfVIP

伺服系统与机器人控制简介 GeorgeEllis 2010-01-07 12:15 伺服系统与机器人控制初步 在运动控制系统中最常见的术语之一为所谓伺服系统(servomechanism)。广义的伺服 系统是指精确地跟随或复现某个过程的反馈控制系统，又称随动系统，它并不一定局限于机 械运动。但是在很多情况下，伺服系统这个术语一般只狭义地应用于利用反馈和误差修正信 号对位置及其派生参数如速度和加速度进行控制的场合，其作用是使输出的机械位移准确地 实现输入的位移指令，达到位置的精确控制和轨迹的准确跟踪。伺服系统的结构组成与其他 形式的反馈控制系统没有原则上的区别。 伺服系统最初应用于船舶驾驶和火炮控制，后来逐渐推广到很多领域，如天线位置控制、 制导和导航、数控机床和机器人等。采用伺服系统主要是为了达到下面几个目的： (1) 以小功率指令信号去控制大功率负载。火炮控制和船舵控制就是典型的例子。 (2)在没有机械连接的情况下，由输入轴控制位于远处的输出轴，实现远距离同步传动， 例如轧钢机和长距离多段传送带的运动控制系统。 (3)使输出机械位移精确地执行某控制器发出的运动指令，这些指令可以是预先编制的， 也可能是随机产生的，如数控机床和行走机器人。 伺服系统按所用驱动元件的类型可分为液压伺服系统、气动伺服系统和机电伺服系统。 前两者特色明显，但应用范围有一定的限制。而机电伺服系统的能源是可以用最方便最灵活 的方式加以利用的电能，其驱动元件是可按各种特定需求设计和选用的电动机，可以达到最 为优异的系统性能，因此成为应用最为广泛的伺服系统。 伺服系统的控制精度主要决定于所用的测量元件的精度。因此，在伺服系统中对高精度 的测量给予较高的重视，并研究各种附加措施来提高系统的精度。 衡量伺服系统性能的主要指标与一般的控制系统类似，例如其频域指标带宽由系统频率 响应特性来规定，反映伺服系统的跟踪的快速性。带宽越大，快速性越好。伺服系统的带宽 主要受控制对象和执行机构的惯性的限制。惯性越大，带宽越窄。一般伺服系统的带宽小于 15Hz，大型设备伺服系统的带宽则在1～2Hz 以下。自20 世纪70 年代以来，由于发展 了力矩电机及高灵敏度测速机，使伺服系统实现了直接驱动，革除或减小了齿隙和弹性变形 等非线性因素，使带宽达到50Hz，并成功应用在远程导弹、人造卫星、精密指挥仪等场 合。 下面介绍伺服系统中的一些基本概念。 坐标系统 一般认为任何定位平台坐标系统(coordinates)均具有6 个自由度，其中有3 个分别称 为X、y 和Z 轴的直线坐标，另外则是围绕3 个直线坐标按右手定则形成的3 个旋转坐标A、 B 和C。任何空间动作(movement)均可分解为沿直线坐标的平移(translation)和沿旋转 坐标的旋转(rotation)。 在一个运动控制系统中往往存在多个定位平台，例如机器人的肩、肘、腕关节和行走部 分均有各自的定位平台，在这样的系统中，坐标的总数将超过6 个。运动控制系统中的坐 标一般称之为轴(axis)。 最小运动增量和分辨率 最小运动增量( Minimum Incremental Motion)指的是一个装置能可靠提供的最小 的运动，而分辨率(Resolution)则是运动系统中可检测到的最小位置增量，也被称为显示 分辨率或编码分辨率。它与最小运动增量有所不同，一般由反馈装置的输出所确定。由于传 动链中的滞环、回差等，除非反馈装置可以直接测量运动本身，大多数系统不能使得最小运 动增量等于分辨率，所以这两个指标不能混淆。分辨率主要是基于控制器检测和显示的最小 增量，它比实际的运动输出更使人印象深刻。 准确度（精度） 准确度(accuracy)又称精度，它是预期位置与实际位置之差的最大期望值。运动装置的 准确度在很大程度上取决于实际位置的测量，这个术语更直观地应该说成不准确度。当一个 运动系统被命令移动 10mm，而被理想的测量装置测出实际移动了9.99mm 时，其不准 确度为0.Olmm。 精密度与重复性 精密度(precision) -般定义为：对于完全相同的输入，系统多次运行输出95%的结果 的偏差范围。而重复性(Repeatability)则是系统在多次运行中到达命令指定位置的能力， 可见这两个指标虽然说法不同，但具有相同的本质。注意精密度与准确度是不同的。 跟踪误差 r 跟踪误差(Following Error)理想测量装置测得的实际位置与控制器通过命令要求的 预期位置之间的瞬