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基于语音控制家庭服务机器人的实现 指导教师：王彩霞、王涛 摘要：随着科学技术的发展，以语音识别技术为人机接口的方式将进一步融入到人们的生活当中。本设计主要以单片机为控制核心，通过语音识别技术与通信技术对机器人的步进减速电机、舵机MG996、螺旋升降器进行控制，从而实现对智能服务。同时，我国人口众多，有很多行动不便的老人、残疾人，因此家庭服务机器人有着非常大的市场需求，同时也为我国人口老年化带来新的希望。 关键字：语音识别技术、步进减速电机、舵机、智能控制 1、概述 目前，基于语音识别的人机对话接口技术较为成熟。相比键盘、手写、触屏等而言，该项技术还不够普及，但是随着科学技术的发展，基于语音识别的人机对话方式将进一步得到提高。同时，随着国家经济的发展，基于语音识别的人机对话方式也将进一步扩大化、普及化。从而改善人们的生活水平。在未来，该项技术不仅仅应用于家庭，更多商业、军事、学校等领域会得到广泛的应用。 2、步进电机的控制 本设计主要采用57步进减速电机，选用该步进电机的理由是：扭矩大、噪声小、控制精确、稳定、过载性好等优点。同时，步进电机是数字控制电机，它将脉冲信号转变成角位移，即给一个脉冲信号，步进电机就转动一个角度，因此非常适合于单片机控制。步进电机最大特点是： （1）它是通过输入脉冲信号来进行控制的。 （2）电机的总转动角度由输入脉冲数决定。 （3）电机的转速由脉冲信号频率决定。 工作原理：步进 \t /view/_blank 电机是将电 \t /view/_blank 脉冲信号转变为 \t /view/_blank 角位移或 \t /view/_blank 线位移的开环控制元步进电机件。通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的 \t /view/_blank 目的；同时可以通过控制 \t /view/_blank 脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。 控制过程：由57步进驱动器驱动步进电机转动。主要采用THB7128芯片，THB7128步进电机驱动器是一款专业的两相步进电机驱动，可实现正反转控制。通过S4 S5 S6 3位拨码开关选择8档细分控制(1、2、4、8、16、32、64、128 )，通过S1 S2 S3 3位拨码开关选择6档电流控制（0.5A，1A，1.5A，2.0A，2.5A，3.0A）。适合驱动57，42,39,35,28型两相、四相混合式步进电机。驱动器有噪音小，震动小，运行平稳的特点。其中，步进电机和驱动器有两种连接方式（共阴连接和共阳连接）。本项目采用共阳接法，如下图： 图2.1步进电机共阳接法线路 通过对其相应引脚的控制达到对步进电机的正反转及调速： PUL+：脉冲信号输入正。PUL-：脉冲信号输入负。DIR+：电机正、反转控制正。DIR-：电机正、反转控制负。EN+：电机脱机控制正。EN-：电机脱机控制负。 3、舵机的控制 MG995是通过PWM信号，利用占空比的变化来改变舵机位置的执行元件；适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。其主要有特点有：力矩大、控制简单、廉价等。 其工作原理是：控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片，获得直流偏置电压。其内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为1.5ms的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。最后，电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为0，电机停止转动。如下图： 控制过程：在整个舵机控制过程中，根据其舵机控制原理图进行调试就可以实现对其正反转控制。在这个过程中，首先要完成两个任务：一是PWM周期信号的产生（周期信号20ms）。二是对脉宽的调整，即占空比的调整。该设计以单片机为控制核心，主要采用定时器/中断系统进行控制，这样使其整个控制系统精确、稳定。 4、语音控制系统 由LD3320 ASR非特定语音识别芯片组成的语音识别系统，通过对非特定用户语音的识别，从而实现轻松的语音控制。语音识别芯片完成的工作原理：把通过MIC 输入的声音进行频谱分析→提取语音特征→和关键词语列表中的关键词语进行对比匹配→找出得分最高的关键词语作为识别结果输出。如下图： 图4.1语音芯片的工作原理 控制过程：通过事先对LD3320 ASR非特定语音识别芯片设置，完成以下过程：当用户讲“准备”，并开始模式识别、匹配，芯片识别到后，串口将会返回一个数值（设定值）。主控IAP15F2K61S2芯片利用串口接收到“设定值”后，将设定值作进一步处理，从而控制步进减速电机和舵机实现相应的动作（前进、后退等）。 5、综合调试 最后，在各个模块都正常工作的同时，将其进行整体的融合。用户说出语音指令时，系统能较好