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重新计算：n=3, PL=4, PH=0 F=3n－2PL－PH =3×3 －2×4 =1 E 1 2 3 A B C D 4 F 特别注意：此例存在虚约束的几何条件是： 4 F 已知：AB＝CD＝EF,计算图示平行四边形机构 的自由度 ∥ ∥ AB＝CD＝EF ∥ ∥ 出现虚约束的场合： 1.两构件联接前后，联接点的轨迹重合， 2.两构件构成多个移动副，且导路平行。 如平行四边形机构， 椭圆仪等。 4.运动时，两构件上的两点距离始终不变。 3.两构件构成多个转动副，且同轴。 5.对运动不起作用的对称部分。如行星轮系。 E F 天平机构 6.两构件构成高副，两处接触，且法线重合。 如等宽凸轮 W 计算行星轮系的自由度 F=3n－2PL－PH =3×5-2×5-1×6=-1 F=3n－2PL－PH =3×3-2×3-1×2=1 n＝3、PL＝3、PH＝2 去掉对称部分后： 平面机构的自由度 例4-5 计算图示机构的自由度，并指出复合铰链、局部自由度和虚约束。 n=7, PL=9, PH=1 F=3n－2PL－PH =3×7－2×9－1 =2 平面机构的自由度 复合铰链 虚约束 局部自由度 虚约束的作用： ①改善构件的受力情况，如多个行星轮。 ②增加机构的刚度，如轴与轴承、机床导轨。 ③使机构运动顺利，避免运动不确