基于单片机智能寻迹小车控制系统_毕业设计论文.docVIP

PAGE 东 北 石 油 大 学 课 程 设 计 课 程 课 程 单片机课程设计 题 目 基于单片机的智能循迹小车控制系统 院 系 电气信息工程学院测控技术与仪器系 2013年 7 月 东北石油大学课程设计任务书 课程 单片机课程设计 题目 基于单片机的智能循迹小车控制系统 专业 姓名 学号 一、任务 以AT89C51单片机为控制核心，利用三路红外传感器对路面上的黑色引导线进行检测。 二、设计要求 [1] 当三路传感器其中一路检测到路面上的黑线后，该路红外传感器处理电路输出一个低电平信号。 [2] 操作过程见以下表格： 电机A 电机B 传感器 “左” 转动 停止 传感器 “中” 转动 转动 传感器 “右” 停止 转动 [3] 基本电路包括：单片机最小系统、电机驱动电路等； [4] 提交设计报告、电路图及程序源码。 三、参考资料 [1] 张毅刚,单片机原理及应用[J],北京:高等教育出版社,2003. [2] 黄贤武,郑莜霞,传感器原理与应用[J],成都:电子科技大学出版社,2004. [3] 周润景,蔡雨恬,PROTEUS入门实用教程[M],北京:机械工业出版社,2011. [4] 楼然苗,李光飞,单片机课程设计指导[J],北京:北京航空航天大学出版社2007. [5] 万光毅.单片机实验与实践教程[M]. 北京：北京航空航天大学出版社.2005.1. [6] 朱清慧,Proteus电子技术虚拟实验室[M],北京:中国水利水电出版社,2010. 完成期限 2013.7.1 - 2013.7.10 指导教师 专业负责人 2013年 单片机课程设计 目 录 TOC \o 1-2 \h \z \u 第1章 绪论 h 1 1.1 AT89C51单片机的概述 h 1 1.2 关于路线轨迹检测 h 1 1.3 本设计任务 h 2 第2 章 总体方案论证与设计 h 3 2.1 电源模块 h 3 2.2 单片机系统模块 h 3 2.3 自动循迹模块 h 4 2.4 电动机驱动模块 h 4 2.5 总体硬件组成框图 h 5 第3章 系统硬件设计 h 6 3.1 单片机最小系统 h 6 3.2 电机驱动电路 h 7 3.3 传感器电路设计 h 8 第4章 系统软件设计 h 10 4.1 主程序设计 h 10 4.2 赛道检测程序设计 h 11 第5章 系统调试与测试结果分析 h 12 5.1 使用的设备及软件 h 12 5.2 系统调试 h 12 5.3 测试结果 h 13 结 论 h 14 参考文献 h 15 附录1 程序 h 16 附录2 仿真效果图 h 19 PAGE 19 第1章 绪论 智能小车，是一个集环境感知、规划决策、自动行驶和多等级辅助驾驶等功能于一体的综合系统，集中地运用了计算机、传感、信息、通信、导航及白动控制等技术，是典型的高新技术综合体。它具有道路障碍自动识别、自动报警、自动制动、自动保持安全距离、车速和巡航控制等功能。智能车辆的主要特点是在复杂的道路情况下，能自动地操纵和驾驶车辆绕开障碍物并沿着预定的道路(轨迹)行进。 1.1 AT89C51单片机的概述 AT89C51是一种带4K字节FLASH存储器（FPEROM—Flash Programmable and Erasable Read Only Memory）的低电压、高性能CMOS 8位微处理器，俗称单片机。AT89C2051是一种带2K字节闪存可编程可擦除只读存储器的单片机。单片机的可擦除只读存储器可以反复擦除1000次。由于将多功能8位CPU和闪烁存储器组合在单个芯片中，ATMEL的AT89C51是一种高效微控制器，AT89C2051是它的一种精简版本。AT89C51单片机为很多嵌入式控制系统提供了一种灵活性高且价廉的方案。 AT89C51 提供以下标准功能：4k 字节Flash 闪速存储器，128字节内部RAM，3