西北工业大学自动化学院自动控制原理课件 控制系统的数学模型§2.1-2.2.pptVIP

自动控制原理 自动控制原理 自动控制原理课程的任务与体系结构 自动控制原理 §2 控制系统的数学模型 §2 控制系统的数学模型 §2.1 引言 §2.2 控制系统的数学模型—微分方程 §2.2 控制系统的数学模型—微分方程 §2. 2. 1 线性元部件及系统的微分方程（1） §2. 2. 1 线性元部件及系统的微分方程 §2. 2. 1 线性元部件及系统的微分方程（3） §2. 2. 2 非线性系统微分方程的线性化（举例1） §2. 2. 2 非线性系统微分方程的线性化（举例2） 线性定常微分方程求解 复习拉普拉斯变换有关内容（1） 复习拉普拉斯变换有关内容（2） 复习拉普拉斯变换有关内容（3） 复习拉普拉斯变换有关内容（4） 复习拉普拉斯变换有关内容（5） 复习拉普拉斯变换有关内容（6） 复习拉普拉斯变换有关内容（7） 复习拉普拉斯变换有关内容（8） 复习拉普拉斯变换有关内容（9） 复习拉普拉斯变换有关内容（10） 复习拉普拉斯变换有关内容（11） 课程小结 (1) 控制系统的数学模型 课程小结 (2) 课程小结 (3) 自动控制原理 自动控制原理 西北工业大学自动化学院 自 动 控 制 原 理 教 学 组 本次课程作业（3） 2 — 1, 2, 3 附加作业: 1 已知f(t)，求F(s) ,求f(0),f(∞)。 （第 3 讲） 第二章 控制系统的数学模型 §2.1 引言 §2.2 控制系统的时域数学模型 复习： 拉普拉斯变换有关知识 时域模型 — 微分方程 复域模型 — 传递函数 2.1 引言 数学模型: 描述系统输入、输出变量以及内部各变 量之间关系的数学表达式 建模方法： 解析法，实验法 2.2 时域数学模型 —— 微分方程 线性元部件、线性系统微分方程的建立 非线性系统微分方程的线性化 数学模型 描述系统输入、输出变量以及内部各变量之间关系 的数 学表达式 建模方法 解析法（机理分析法） 根据系统工作所依据的物理定律列写运动方程 实验法（系统辨识法） 给系统施加某种测试信号，记录输出响应，并用 适当的数学模型去逼近系统的输入输出特性 线性定常系统微分方程的一般形式 §2. 2. 1 线性元部件及系统的微分方程 例1 R-L-C 串连电路 例2 弹簧—阻尼器系统 电磁力矩： — 安培定律 电枢反电势： — 楞次定律 电枢回路： — 克希霍夫 力矩平衡： — 牛顿定律 电机时间常数 电机传递系数 消去中间变量 i, Mm , Eb 可得： 例3 电枢控制式直流电动机 反馈口： 放大器： 电动机： 减速器： 绳 轮： 电 桥： 消去中间变量可得： 例4 X-Y 记录仪 取一次近似，且令 既有 例5 已知某装置的输入输出特性如下，求小扰动线性化方程。 解. 在工作点(x0, y0)处展开泰勒级数 解. 在 处泰勒展开，取一次近似 代入原方程可得 在平衡点处系统满足 上两式相减可得线性化方程 例6 某容器的液位高度 h 与液体流入量 Q 满足方程 式中 S 为液位容器的横截面积。若 h 与 Q 在其工作点附近做微量 变化，试导出 h 关于 Q 的线性化方程。 微分方程求解方法 1 复数有关概念 （1）复数、复函数 复数 复函数 例1 （2）模、相角 （3）复数的共轭 （4）解析 若F(s)在 s 点的各阶导数都存在，则F(s)在 s 点解析。 模 相角 2 拉氏变换的定义 （1）阶跃函数 像 原像 3 常见函数的拉氏变换 （2）指数函数 （3）正弦函数 （1）线性性质 4 拉氏变换的几个重要定理 （2）微分定理 证明： 0初条件下有： 例2 求 解. 例3 求 解. （3）积分定理 零初始条件下有： 进一步有：