武汉理工大学机械设计基础课件第一章 机械系统的运动简图设计.pptVIP

武汉理工大学 物流工程学院 罗齐汉 qhluo@mail.whut.edu.cn 第一章机械系统的运动简图设计 运动副 机械系统的运动简图 机械系统具有确定运动的条件 第一章 机械系统的运动简图设计 §1-1运动副 例1 例2 例3 例4 * 平面机构：机构中各构件都在 同一平面或相互平 行的平面中运动。 空间机构：机构中各构件的运 动平面不平行或不 重合。 彼此联接 彼此有确定的相对运动 ｛ 运动副——机构中构件的动联接 一、低副 ——两构件面接触 1. 转动副 如轴与轴承 2. 移动副 如活塞与汽缸 二、高副——两构件点或线接触 如齿轮间、凸轮间的接触 §1-2 平面机构运动简图 机构运动简图——按一定的长度比例尺，用构件和运动副 的表达符号来表示机构的组成关系 一、运动副及构件的表示符号 GB4460-84 平 面 机 构 运 动 简 图 二、平面机构运动简图的绘制 步骤 ：1. 分析机构运动，找出固定件、原动件与从动件。 2. 从原动件开始，按运动传递的顺序分析各构 件的相对运动情况——运动副、构件数目。 3. 选适当视图和适当的机构瞬时位置，取适当 比例尺，用规定符号绘出。 平 面 机 构 运 动 简 图 例:绘制下图所示牛头刨床机构的运动简图 平 面 机 构 运 动 简 图 §1-3 平面机构自由度的计算及有 确定运动的条件 一、平面机构的自由度( Degree of Freedom of a Planar Mechanism) 1. 机构的自由度定义——机构有确定运动必须给定 的独立运动的数目。 对任一平面运动的构件，有三个独立的运动，两个移动，一个转动，即三个自由度。 对一平面机构，各构件通过运动副相连，由于运动副 的直接接触独立运动受到限制，自由度也随之减少。 如果平面机构由N个构件组成，有一个为机架，活动件数 n=N-1， 则：n个活动构件的总自由度为3n； PH 个 高副引入PH个 约束； PL个低副引入2PL个 约束； 2. 平面机构自由度计算公式 F=3n - 2 PL – PH 例 :计算下图所示锯床进给机构的 自由度数 解：在本机构中A、B、C、D 四处都由三个构件组成复合铰链，n＝7，PL＝10，PH=0，可得: F=3×7-2×10-0=1 二、计算机构自由度注意事项 1. 复合铰链——两个以上构件同时在一轴线上用转动副联接。 不能看作一个转动副，如为K个构件，则有 K-1个转动副 2. 局部自由度——机构中对其它构件的运动没有影响  的自由度 主要出现在凸轮滚子处，处理办法: 将滚子看作不动 例： 2）两构件同时在几处 构成多个移动副 3）两构件同时在几处 构成同轴线转动副 3. 虚约束——机构中与其它约束重复而不起限制 运动的约束 出现在下列情况： 1）轨迹重合 4）两点间的距离始 终不变 例: 计算下图 所示大筛机构的自由度 5）机构运动传递中对运动不起独立作用 的对称部分 如原动件数 ＜ 机构自由度数, 运动不确定 三、机构具有确定运动的条件 机构中每一个原动件具有一个独立运动源，即独立运动。机 构自由度是机构的独立运动数目， 则机构具有确定运动的条件为： 原动件数 = 机构自由度数 原动件数 ＞ 机构自由度数， 构件将会被破坏 本章英语主题词 连接 connection 刚体 rigid body 运动副 kinematic pair 面接触 area contact (surface contact) 线接触 line contact 点接触 point contact 高副 higher pair