长春工业大学电气与电子工程学院自动控制原理课件 第三章（1）.pptVIP

第三章 自动控制系统的时域分析§3-1 典型输入信号及暂态性能指标 一．典型输入信号 2、斜坡函数 3、抛物线函数 A=1时，称为单位阶跃函数，记为l(t) 。R(s)=1/s。 B=1时，称为单位斜坡函数。 C=1时，称为单位抛物线函数。 1、阶跃函数 r(t) 4、脉冲函数 5、正弦函数 当 时，则称为单位脉冲函数。 ε 二、暂态性能指标 1、暂态过程与稳态过程 1）暂态过程（动态过程、过渡过程） 2）稳态过程 指系统在典型信号作用下，系统输出量从初始状态到最终状态度相应过程。 表现形式：衰减、发散或等幅振荡。 指系统在典型信号作用下，当时间t趋于无穷时，系统输出量的表现方式。 衡量标准：稳态精度。 2、暂态性能指标 1）延迟时间td 指响应曲线第一次达到稳态值0.5h(∞)所需的时间。 2）上升时间tr 指响应曲线第一次达到稳态值h(∞)所需的时间。 3）峰值时间tp 指响应超过其稳态值到达第一个峰值所需的时间。 4）调节时间ts 指响应曲线到达并保持在稳态值±5％（或±2％）内所需的时间。 5）超调量σ ％ 指响应的最大值h(tp)超过稳态值h(∞)的百分数，即 6）振荡次数N 指在调节时间ts内，h(t)偏离h(∞)振荡的次数，即 。