基于PLC的机械手控制设计_毕业设计论文.doc

PAGE \* MERGEFORMAT PAGE \* MERGEFORMAT 19 基于PLC的机械手控制设计 摘要 工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备。工业机械手也是工业机器人的一个重要分支。他的特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现在人的智能和适应性。机械手作业的准确性和环境中完成作业的能力，在国民经济领域有着广泛的发展空间。 机械手的发展是由于它的积极作用正日益为人们所认识：其一、它能部分的代替人工操作；其二、它能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸；其三、它能操作必要的机具进行焊接和装配，从而大大的改善了工人的劳动条件，显著的提高了劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。因而，受到很多国家的重视，投入大量的人力物力来研究和应用。尤其是在高温、高压、粉尘、噪音以及带有放射性和污染的场合，应用的更为广泛。在我国近几年也有较快的发展，并且取得一定的效果，受到机械工业的。 机械手是一种能自动控制并可从新编程以变动的多功能机器，他有多个自由度，可以搬运物体以完成在不同环境中的工作。 机械手的结构形式开始比较简单，专用性较强。 随着工业技术的发展，制成了能够独立的按程序控制实现重复操作，适用范围比较广的“程序控制通用机械手”，简称通用机械手。由于通用机械手能很快的改变工作程序，适应性较强，所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用。 目 录 第1章 前言3 1.1选题背景3 1.2设计目的及主要内容3 1.2.1设计目的3 1.2.2主要内容3 第2章 PLC及机械手的介绍及选择4 2.1可编程序控器PLC4 2.1,.1可编程序控器的简介4 2.1.2 PLC的结构，种类和分类4 2.1.3 FX2n系列三菱PLC特点7 2.1.4 PLC的工作过程7 2.1.5 I/O接口简介8 2.2 机械手9 2.2.1 机械手简介9 2.2.2 机械手分类9 第3章 设计主题部分9 3.1机械手控制要求9 3.2机械手控制系统设计步骤 10 3.3机械手工作过程11 3.4用户I/O设备及所需PLC的I/O点数12 3.5设置PLC控制程序14 附机械手动态演示图18 论文小结19 参考文献20 第1章 前言 1.1选题背景 大学三年的专业知识学习生涯即将结束，课程设计是其中最后一个环节，是对以前所学的知识及所掌握的技能的综合运用和检验。随着我国经济的迅速发展，采用PLC的工作原理来控制材料搬运装置的技术基本已经成熟，其中得到愈来愈广泛的就是采用PLC控制搬运机械手来实现搬运材料的装置。 　　　在设计的过程中，将有一定的困难，但有指导老师的悉心指导和自己的努力，相信会完满的完成毕业设计任务。由于学生水平有限，而且缺乏经验，设计中不妥之处在所难免，肯请各位老师指正。 1.2设计目的及主要内容 1.2.1设计目的 　　　1、培养机械设计能力；2、扩展知识结构；3、培养综合运用能力；4、是课堂教学的有益补充。通过本次论文，进一步加强自己对机械手和PLC的认识，以及它们在生活中广泛应用。 1.2.2主要内容 A正确选用机械手和PLC类 B绘制I/O分配 C调试机械手动态图 第2章 PLC及机械手的介绍及选择 2.1可编程序控器PLC 2.1.1可编程序控器的简介 在60年代，汽车生产流水线的自动控制系统基本上都是由继电器控制装置构成的。当时汽车的每一次改型都直接导致继电器控制装置的重新设计和安装。随着生产的发展，汽车型号更新的周期愈来愈短，这样，继电器控制装置就需要经常地重新设计和安装，十分费时，费工，费料，甚至阻碍了更新周期的缩短。为了改变这一现状，美国通用汽车公司在1969年公开招标，要求用新的控制装置取代继电器控制装置，并提出了十项招标指标，即 1. 编程方便，现场可修改程序；2. 维修方便，采用模块化结构； 3. 可靠性高于继电器控制装置；4. 体积小于继电器控制装置； 5. 数据可直接送入管理计算机；6. 成本可与继电器控制装置竞争； 7. 输入可以是交流115V； 8. 输出为交流115V，2A以上，能直接驱动电磁阀，接触器等； 9. 在扩展