长春工业大学电气与电子工程学院自动控制原理课件 第七章（2）.pptVIP

§7-2 描述函数法; (2)设非线性环节的输出是对称奇函数，则式(3)中的偶次项等于零，上式可简化成：;式(6)可写成矢量形式:;描述函数的定义;二、典型非线性特性的描述函数;饱和特性数学表达式为： ; 实际上，在确定自振荡频率ω和幅值A时，常用基准描述函数的负倒数 ，对于饱和非线性，它的基准描述函数的负倒数为 ， 把它画在复平面上，是一条起自(-1，j０)点，随着 的增长，沿负实轴向左延伸的直线,如下图所示。;2、死区非线性的描述函数;死区非线性的数学表达式为; 从死区非线性的描述函数表达式可以看出，死区非线性的描述函数也只有一个实部。在复平面上，可绘出死区非线性的基准描述函数负倒数曲线，如下图所示。 它是一条在实轴上沿着 变化的直线，起自 ，随着 增长，以－1为终点。;3、回环（间隙）非线性的描述函数; ; 回环非线性的描述函数是复数，基准描述函数负倒数曲线如图所示。; 继电器特性及其正弦信号输入时的输入-输出波形如图所示。;继电器特性的数学表达式为：;令 ， 则上述两式可改写为; 当m取不同值时，继电器特性的基准描述函数负倒数曲线如图所示。;三、典型非线性环节串联时的描述函数; ;四、非线性控制系统的描述函数分析;特征方程为;用描述函数法分析非线性系统稳定性的准则是:;由于稳定参考点P2位于 曲线之外，所以系统是稳定的， 收敛的，它的振幅会逐渐衰减回到 值。 又设扰动作用使振幅 减小为 ，亦即稳定参考点由P移到P1，而P1点被 曲线包围，系统不稳定，它的振幅会随时间增大回到 值。 由上面分析可知，P点具有收敛的特性。; 2、典型非线性特性对系统的稳定性的影响; 在复平面上画出 曲线，如图所示。由图可见， 与 曲线交于(-2，j0 )点。 根据自振荡的判别方法该点具有收敛的特性，即系统存在自振荡，振荡的频率可令 的虚部等于零;例2：设含理想继电器特性的系统方框图如图所式。试确定其自持振荡的振幅和角频率。;由; 描述函数法只是用于研究非线性系统的??振荡工作状态，它的应用具有以下条件限制： （1）系统的线性部分具有低通滤波器特性； （2）非线性元件具有对称奇函数特性。 在判断系统稳定性时，把基准描述函数的负倒数特性作为参考线，如果幅相曲线 包围 线，表示系统会产生发散振荡，系统不稳定；不包围 线，则系统稳定；两线相交，且交点具有收敛特性，则系统会出现自振荡。 在用描述函数法研究非线性系统时，往往接入校正装置，以使线性部分的幅相曲线不包围 线，从而实现系统稳定的目的。