西北工业大学自动化学院自动控制原理课件 改善二阶系统动态性能的方法 高阶系统动态指标.ppt

自动控制原理 自动控制原理 （第 10 讲） 课程回顾 自动控制原理 （第 10 讲） §3.3.4 改善二阶系统动态性能的措施 [继续] §3.4 高阶系统的阶跃响应及动态性能 自动控制原理 自动控制原理 自动控制原理 §3.5 线性系统的稳定性分析 自动控制原理 西北工业大学自动化学院 自 动 控 制 原 理 教 学 组 联系并准备 实验二：典型环节模拟 实验三：二阶系统特征参数对性能的影响 联系地点： 实验大楼 12 楼 联 系 人： 杨建华 (实验中心主任) 本次课程作业(10) 预备实验 §3 线性系统的时域分析与校正 §3.1 概述 §3.2 一阶系统的时间响应及动态性能 §3.3 二阶系统的时间响应及动态性能 §3.4 高阶系统的阶跃响应及动态性能 §3.5 线性系统的稳定性分析 §3.6 线性系统的稳态误差 §3.7 线性系统时域校正 §3.3.3 0 ? x ? 1（欠阻尼，零阻尼）时系统 动态性能指标的计算 （5）动态性能随系统极点分布变化的规律 （2）单位阶跃响应h(t) 表达示 （1） 0 ? x ? 1时系统极点的两种表示方法 （3）动态指标计算公式 （4）“最佳阻尼比”概念 §3.3 二阶系统的时间响应及动态性能 §3.3.4 改善二阶系统动态性能的措施 §3.4 高阶系统的阶跃响应及动态性能 （1）改善二阶系统动态性能的措施 （2）附加开环零点的影响 增加阻尼 （3）附加闭环零点的影响 测速反馈控制 改变：特征方程系数→特征根→模态→阶跃响应→性能 改变：部分分式系数→模态的加权值→阶跃响应→性能 比例+微分控制 提前控制 §3.4.1 高阶系统单位阶跃响应 §3.4.2 闭环主导极点 §3.4.3 估算高阶系统动态指标的零点极点法 联系并准备 实验二：典型环节模拟 实验三：二阶系统特征参数对性能的影响 联系地点： 实验大楼 12 楼 联 系 人： 杨建华 (实验中心主任) 本次课程作业(10) 预备实验 本次课程作业(7) 3 — 15, 16, 17, 18 联系并准备 实验二：典型环节模拟 实验三：二阶系统特征参数对性能的影响 联系地点： 实验大楼 12 楼 联 系 人： 杨建华 (实验中心主任) 本次课程作业(10) 3 — 11, 12 3 — 14（选做） §3.5.1 稳定性的概念 §3.5.2 稳定的充要条件 §3.5.3 稳定判据 （1）判定稳定的必要条件 （2）劳斯判据 （3）劳斯判据特殊情况的处理 （4）劳斯判据的应用 系统闭环特征方程的所有根都具有负的实部 或所有闭环特征根均位于左半s平面