西北工业大学自动控制原理课件 7.3 描述函数法(2)；7.4 改善非线性系统性能的措施；7.5小结.ppt

自动控制原理 课程小结 §7.3.3 用描述函数法分析非线性系统（4） 自动控制原理 自动控制原理 （第 38 讲） §7.3.3 用描述函数法分析非线性系统（5） §7.3.3 用描述函数法分析非线性系统（6） §7.3.3 用描述函数法分析非线性系统（7） §7.3.3 用描述函数法分析非线性系统（8） §7.3.3 用描述函数法分析非线性系统（9） §7.3.3 用描述函数法分析非线性系统（10） §7.3.3 用描述函数法分析非线性系统（11） §7.3.3 用描述函数法分析非线性系统（12） §7.3.3 用描述函数法分析非线性系统（13） §7.3.3 用描述函数法分析非线性系统（14） §7.4 改善非线性系统性能的措施 课程小结 自动控制原理 自动控制原理 西北工业大学自动化学院 自 动 控 制 原 理 教 学 组 本次课程作业(38) 7 — 11, 12, 13, 16, 17 7 — 19, 20（选做） (2)稳定性分析 不包围 包围 相交于 则系统 稳定 不稳定 可能自振 1.描述函数的概念、定义 (1)基本假设 ① 结构上：N(A), G(j?) 串联 ② N(A)奇对称,y1(t)幅值占优 ③ G(j?)低通滤波特性好 2.描述函数分析方法 (3)自振分析 穿入 穿出 相切于 不是自振点 的点 对应半稳定 的周期运动 是自振点 定性分析 定量计算 自振分析 (举例) 演示 （第 38 讲） §7 非线性控制系统分析 §7.1 非线性控制系统概述 §7.2 相平面法 §7.3 描述函数法 §7.4 改善非线性系统性能的措施 §7 非线性控制系统分析 §7.3 描述函数法 §7.4 改善非线性系统性能的措施 4 自振分析 (定量) 自振必要条件： 例1 分析系统的稳定性(M=1)，求自振参数。 解 作图分析， 系统一定自振。 由自振条件： 得： 比较实/虚部： 演示 分析：可以调节K, t 实现要求的自振运动。 解 代入 比较模和相角得 例2 系统如右，欲产生 的周期信号, 试确定K、t 的值。 演示 例3 非线性系统结构图如右图所示， 已知： 自振时,调整K使 。 求此时的K值和自振参数(A,w)以及输出振幅Ac。 (2)定性分析K增大后自振参数(A,w)的变化规律。 解(1) (2) 依图分析： 例4 非线性系统结构图如右图所示， 已知： 时，系统是否自振？ 确定使系统自振的K值范围；求K=2时的自振参数。 (2) G3(s)=s 时，分析系统的稳定性。 解 先将系统结构图化为典型结构 解法II 特征方程法 解法I 等效变换法 由自振条件 解(1) G3(s)=1时 虚部 实部 (1) 时，系统是否自振？ 确定使系统自振的K值范围；求K=2时的自振参数。 (2) G3(s)=s 时，分析系统的稳定性。 (2) G3(s)= s 时 此时系统稳定 有解条件： 例5 非线性系统结构图如右图所示，用描述函数法说明系统是否自振，并确定使系统稳定的初值(A)范围。 解 将系统结构图等效变换，求等效G*(s) G*(jw) 从稳定区穿到不稳定区的点 — 不是自振点 分析可知：使系统稳定的初始扰动范围为 令 解 将两非线性环节等效合并，结构图化为 例6 非线性系统如图所示， 分析系统是否存 在自振；若存在自振，确定输出端信号c(t)的振幅和频率。 依自振条件 比较虚实部 分析可知：系统存在自振 例6 非线性系统如图所示， 分析系统是否存 在自振；若存在自振，确定输出端信号c(t)的振幅和频率。 §7.4 .1 调整线性部分的结构参数 例2 用局部反馈消弱非线性特性的影响 例1 改变线性部分的参数 §7.4 .2 改变非线性特性 例4 间隙特性的改造 例3 饱和 + 死区 §7.4 .3 非线性特性的利用 例5 为特定目的引入非线性环节 例6 在测速反馈中引入死区 演示 演示 演示 (1)基本假设 ① 结构上：N(A), G(j?) 串联 ② N(A)奇对称,y1(t)幅值占优 ③ G(j?)低通滤波特性好 (2)稳定性分析 不包围 包围 相交于 则系统 稳定 不稳定 可能自振 (3)自振分析 穿入 穿出 相切于 不是自振点