两轮独立驱动电动车驱动控制系统的研究-车辆工程专业毕业论文.docxVIP

国内图书分类号： 国内图书分类号： 国际图书分类号： 硕士学位论文 两轮独立驱动电动车驱动控制系统 的研究 硕士研究生：王太出 导师姓名：高盍拯副麴授 申请学位级别：王程亟± 学科，专业：奎舾王猩 所在单位：遗奎皇变通堂院 答辩日期：2Q!§生Q鱼且 学位授予单位：壹岛理王太堂 万方数据 Classified Classified Index：!=丝鱼兰：垒2 U．D．C：—— 吣1 眦Y㈣Z咖8 m1 ㈣8 m哪Ⅲ7， Dissertation for the Master Degree in Engineering RESEARCH oN DRIVE CoNTRoL SYSTEM oF ELEC T砒C CARS D砒VEN BY TWo．WHEEL INDEPENDENTLY Candidate： Wang DaShan Supervisor： A．P．Gao Zhibin Academic Degree Applied for： Master of Engineering Specialty： Vehicle Engineering Date of Oral Examination： June 2015 University： Qingdao Technological University 万方数据 硕士学位论文两轮独立驱动电动车驱动控制系统 硕士学位论文 两轮独立驱动电动车驱动控制系统 的研究 学位论文答辩日期： 丝生：!：!兰 指导教师签字： 壹查塑． 答辩委员会成员签字： 弛 銎L r衫膏易 立幢二 鱼章丛竭： 万方数据 青岛理工大学学位论文独创性声明本人声明所呈交的学位论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得的 青岛理工大学学位论文独创性声明 本人声明所呈交的学位论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得的 研究成果。尽我所知，除了文中特别加以标注和致谢的地方外，论文中不包含其 他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得青岛理工大学或其它教育机 构的学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献 均已在论文中作了明确的说明并表示了谢意。 研究生签名：王态厶 日 期： 冱出Q厶fZ 青岛理工大学学位论文使用授权声明 青岛理工大学、中国科学技术信息研究所、国家图书馆、CDMD和DMD有权保 留本人所送交学位论文的复印件和电子文档，可以采用影印、缩印或其他复制手 段保存论文。本人电子文档的内容和纸质论文的内容相一致。除在保密期内的保 密论文外，允许论文被查阅和借阅，可以公布(包括刊登)论文的全部或部分内 容。论文的公布(包括刊登)授权青岛理工大学研究生处办理。 研究生签名：址导师签名：毫蔓者今日 期：业 万方数据 青岛理工大学工学硕士学位论文目 青岛理工大学工学硕士学位论文 目 录 摘 要 I Abstract ．II 第1章绪论 。1 1．1研究背景与意义 1 1．2国内外研究现状 2 1．2．1多轮独立驱动电动车整车研究现状 2 1．2．2多轮独立驱动电动车控制系统的研究现状 4 1．2．3多轮独立驱动电动车转矩输出控制系统的研究现状 6 1．3主要研究内容 7 1．4本章小结 9 第2章整车模型和无刷直流电机模型的建立 ．10 2．I整车动力学模型的建立 ．1l 2．1．1整车动力学模型坐标系的选定 11 2．1．2整车动力学模型的建立 ．．11 2．1．3轮胎侧偏特性的分析 13 2．2无刷直流电机分析建模 ．14 2．2．1数学模型的建立 ．．14 2．2．2反电势的求取模块 ．．16 2．2．3电磁转矩和电机的运动方程 一17 2．4本章小结： ．．1 8 第3章整车驱动力矩分配控制子系统的研究 。19 万方数据 青岛理工大学工学硕士学位论文3．1整车驱动力矩分配控制子系统的整体设计 青岛理工大学工学硕士学位论文 3．1整车驱动力矩分配控制子系统的整体设计 ．19 3．2系统控制目标参数的制定 ．20 3．2．1横摆角速度和质心侧偏角期望值的计算 ．．2l 3．2．2质心侧偏角观测器的建立 。22 3．3基于模糊控制的横摆力矩的控制 ．23 3．3。1物理量的模糊化 ．．23 3．3．2模糊规则的制定 。24 3．3．3模糊量的清晰化 一25 3．3．4地面附着力的约束 ．．25 3．4驱动力矩的分配 ．26 3．5本章小结 。26 第4章转矩输出控制子系统的研究 27 4．1无刷流电机转矩脉动的分析 ．27 4．2直接转矩控制基本原理 一28 4．2．1空间电压矢量和逆变器的开关状态 29 4．2．2电压空间矢量对定子磁链的运动轨迹的影响 30 4．2．3电压空间矢量对电磁转矩的影响 ．．3l 4．3直接转矩控制系统的结构 。32 4．3