三维光学定位方法研究-控制理论与控制工程专业论文.docxVIP

沈阳工业大学硕士学位论文摘 沈阳工业大学硕士学位论文 摘 要 对于自主移动载体来说，一项重要的基本能力是可以时时自我确定自身在环境中的 位置，由此可以根据作业任务，做出正确的行动决策和路径选择。因此需要自主全局定 位系统实时正确地检测载体的位置。随着科学技术的进步，近年来用于自主移动载体的 各种定位传感器系统正在不断的为人们所研究，各种定位方法也在不断涌现。 在各种定位技术中，采用激光扫描和视觉信息定位是近年来发展起来的先进的移动 机器人定位方法。本文以中国科学院机器人学开放研究实验室移动机器人系统为背景， 在自行设计和开发的自主移动机器人激光全局定位系统和基于多线阵像机的视觉空间定 位系统基础上。研究自主移动机器人智能导航系统的定位问题。 首先介绍了基于合作路标的自主移动机器人激光扫描全局定位方法。给出了结构化 环境中移动机器人路标阀值匹配算法，对定位算法，本文提出了一种基于最小二乘法的 迭代搜索多路标定位算法，并通过仿真实验归纳出路标优化选择的准则，提高了系统的 定位精度。仿真实验表明该算法提高了系统的定位精度和抗干扰能力。 然后介绍了一种基于线阵像机构成的视觉空间定位系统。该系统采用了非平行空间 投影面相交定位的基本原理，提出了基于线性化的多线阵像机系统标定方法，给出了利 用几何投影关系定位求解的方法，实现了这种结构下快速、高精度空间定位。实验表 明，多线阵像机位姿测量系统简