直角切口柔性铰链串联支链的屈曲分析-机械工程学报.PDFVIP

第 43 卷第 6 期 机 械 工 程 学 报 Vol.43 No.6 2007 年 6 月 CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING Jun. 2007 直角切口柔性铰链串联支链的屈曲分析* 宗光华 余志伟 毕树生 于靖军 孙明磊 (北京航空航天大学机械工程及自动化学院 北京 100083) 摘要：利用材料力学弯曲变形理论的挠曲线近似微分方程，建立计算直角切口柔性铰链串联支链屈曲临界力的数 学模型，在建模过程中定义平均屈曲临界挠度系数并给出其确定方法。采用商用有限元软件 ANSYS8.0 对大量不 同参数的串联支链模型进行有限元屈曲分析，分析结果与根据数学模型计算得到的屈曲临界力十分接近，说明了 所建数学模型的正确性。研制测试柔性铰链串联支链屈曲临界力的专用试验装置，针对加载载荷尺寸对柔性支链 屈曲的影响，提出载荷等效长度的概念。试验结果表明：屈曲临界力的试验值与理论计算值相吻合，从而验证所 建数学模型具有较高的参考价值，可以作为柔性铰链串联支链屈曲优化设计的指导理论。 关键词：屈曲临界力 柔性铰链 稳定性 有限元分析 中图分类号：TH112 假设柔性铰链串联支链在力F 作用下处于临界 0 前言 屈曲状态，则可利用弯曲变形理论建立数学模型( 图 1)。首先建立各铰链坐标系 O x y ，使绝对坐标系 i i i 柔性铰链是经过一体化设计和加工并利用材料 Oxy 与铰链坐标系O x y 重合，将作用于支链末端 1 1 1 弹性变形来实现预期运动的具有一定形状的特殊运 的作用力 F 向各柔性铰链上支点 Oi2 简化得一力和 动副。大多数微/纳米操作定位平台都是使用柔性铰 一力矩(绝对值为M i ，方向为负) ，设距各铰链坐标 链作为弹性活动关节连接而成的柔性机构，具有无 系原点 Oi 为 xi 的任意断面的挠度为υi ，弯矩为 间隙、无摩擦、免润滑和高分辨率等一系列优点。 M (x ) ，铰链上支点 Oi2 的端面转角的绝对值为 i i 但是柔性铰链是柔性机构中最薄弱的环节，所受压 θ (方向为负) ，端点挠度的绝对值为υ (方向为 y i i