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5、 优选法 应用优选法对自动调节参数进行整定也是经验法的一种。其方法是根据经验，先把其他参数固定，然后用0.618法对其中某一个参数进行优选，待选出最佳参数后，再换另一个参数进行优选，直到把所有的参数优选完毕为止。最后根据T、KP、TI 、TD诸参数优选的结果取一组最佳值即可。 五、 达林算法 1、 达林算法的基本实现形式 1. 带有纯滞后的一阶惯性环节 当被控对象是带有纯滞后的一阶惯性环节时，由式（4-15）可知，带有纯滞后的一阶惯性环节的传递函数为： 2. 带有纯滞后的二阶惯性环节 当被控对象是带有纯滞后的二阶惯性环节时，由式（4-16）可知，带有纯滞后的二阶惯性环节的传递函数为： 通过计算即可求出数字控制器的模型： 2、 达林算法在炉温控制中的应用 单片机控制电炉的恒温系统是一个典型的闭环控制系统。这个系统的结构如图4-12所示。 图4-12 单片机控制电炉的恒温系统 为了实现对电炉的温度自动控制，首先要求电炉的数学模型。对晶闸管加入一个阶跃电压，令其全部导通，测量电炉的温度变化，可得到电炉的响应曲线。从响应曲线看，电炉是可近似看成是一个纯滞后的一阶惯性环节。因此，根据上节推导，可以得出： 人有了知识，就会具备各种分析能力， 明辨是非的能力。 所以我们要勤恳读书，广泛阅读， 古人说“书中自有黄金屋。 ”通过阅读科技书籍，我们能丰富知识， 培养逻辑思维能力； 通过阅读文学作品，我们能提高文学鉴赏水平， 培养文学情趣； 通过阅读报刊，我们能增长见识，扩大自己的知识面。 有许多书籍还能培养我们的道德情操， 给我们巨大的精神力量， 鼓舞我们前进。 * * 第二部分 控制算法 一、 PID调节规律 比例作用：迅速反应误差，但不能消除稳态误差，过大容易引起不稳定； 积分作用：消除静差，但容易引起超调，甚至出现振荡； 微分作用：减小超调，克服振荡，提高稳定性，改善系统的动态特性。 PID调节器的优点 PID调节器之所以经久不衰，主要有以下优点。 1. 技术成熟 2. 易被人们熟悉和掌握 3. 不需要建立数学模型 4. 控制效果好 比例调节器 1. 比例调节器 比例调节器的微分方程为： y=KPe(t) 式中： y为调节器输出；Kp为比例系数； e(t)为调节器输入偏差。 由上式可以看出，调节器的输出与输入偏差成正比。因此，只要偏差出现，就能及时地产生与之成比例的调节作用，具有调节及时的特点。比例调节器的特性曲线，如图所示。 2. 比例积分调节器 2. 比例积分调节器 所谓积分作用是指调节器的输出与输入偏差的积分成比例的作用。积分方程为： 式中：TI是积分时间常数，它表示积分速度的大小，TI越大，积分速度越慢，积分作用越弱。积分作用的响应特性曲线，如图所示。 若将比例和积分两种作用结合起来，就构成PI调节器，调节规律为： PI调节器的输出特性曲线如图所示。 3. 比例微分调节器 微分调节器方程为： PD调节器阶跃响应曲线 4. 比例积分微分调节器 为了进一步改善调节品质，往往把比例、积分、微分三种作用组合起来，形成PID调节器。理想的PID微分方程为： PID调节器阶跃响应特性曲线 1、 PID控制算式的数字化 由公式（4-5）可知，在模拟调节系统中，PID控制算法的模拟表达式为： 式中： y(t)——调节器的输出信号； e(t)——调节器的偏差信号，它等于给定值与测量值之差； KP——调节器的比例系数； TI——调节器的积分时间； TD——调节器的微分时间。 二、 数字PID控制算法 为考虑计算机实现，式（4-6）需转换成差分方程形式，设采样周期为T，第n次采样偏差为e(n)，控制器输出为P(n)，并以差分代替de(t)/d(t)，用矩形求和近似代替积分项 在初始时刻为零条件下得PID算式的离散形式： 比例增益； 积分增益； 微分增益 位置式算法 增量式算法 增量式PID算法只需保持当前时刻以前三个时刻的误差即可。它与位置式PID相比，有下列优点： （1）位置式PID算法每次输出与整个过去状态有关，计算式中要用到过去误差的累加值，因此，容易产生较大的累积计算误差。而增量式PID只需计算增量，计算误差或精度不足时对控制量的计算影响较小。 （2）控制从手动切换到自动时，位置式PID算法必须先将计算机的输出值置为原始阀门开时，才能保证无冲击切换。若采用增量算法，与原始值无关，易于实现手动到自动的无冲击切换。 2、 PID算法的实现 1、 积分分离PID控制算法 具有积分分离作用的控制过程曲线 三、 PID算法的几种变形 采用积分分离法的PID位置算法框图 2、 变速积分PID控制算法 在普通的PID调节算法中，由于积分系数KI是常数，因此，在整个调