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卫 星 导 航 Global Navigation Satellite System;第八章 船用惯性导航系统 与GPS的组合 ;本章内容安排;概述;概述;船用惯性导航系统;船用惯性导航系统;船用惯性导航系统;船用惯性导航系统;船用惯性导航系统;船用惯性导航系统;船用惯性导航系统;卡尔曼滤波器;卡尔曼滤波器;卡尔曼滤波器;卡尔曼滤波器;GPS/INS 组合系统;GPS/INS 组合系统;GPS/INS 组合系统;GPS/INS 组合系统; 把伪距误差 表示成经纬度坐标系中的位置误差 、 的函数有 下式成立：;双差分GPS/INS组合导航系统;双差分GPS/INS组合导航系统;推算船位与GPS的组合;推广卡尔曼滤器;推广卡尔曼滤器;推算船位与GPS的组合;推算船位与GPS的组合;推算船位与GPS的组合;推算船位与GPS的组合