简易旋转倒立摆及控制装置.docVIP

PAGE PAGE 3 2013年全国大学生电子设计竞赛 简易旋转倒立摆及控制装置(C题) 【本科组】 2013年9月7日 摘要 本题要求设计一个简易旋转倒立摆及控制系统，其中角度传感器、步进电机和单片机890C521是系统核心部件。系统接收角度传感器反馈的信号，通过PCF8591将接收的信号转换成数字信号，将数值送入单片机中进行计算，可得出摆杆的位置，进而单片机控制步进电机,对摆杆进行控制,达到所要的旋转或者倒立的控制目标。 关键词：简易旋转倒立摆 步进电机 单片机 角度传感器 目录 TOC \o 1-3 \h \z \u 1 设计任务及要求 6 1.1 设计任务 6 1.2 基本要求 6 2主控制器件的论证与选择 7 2.1控制器选用 7 2.2控制系统方案选择 7 2.3角度的获取模块论证与选择 7 2.4步进电机及其驱动模块的选择 8 2.5 AD/DA的选择 8 3 系统的硬件设计 8 3.1总体电路框图 8 图3-1 系统框图 9 3.2系统电路与程序设计 10 3.2.1 STC89C52单片机最小系统 10 3.2.2 PCF8591模块图如图3-2。 11 3.3.3 模块芯片TB6560AHQ原理图如图3-3。 11 3.3.4 供电电源 12 4系统软件总体设计框图 14 5 测试方案与测试结果 14 6 总结 16 参考文献 17 附录 18 简易旋转倒立摆及控制装置(C题) 【本科组】 1 设计任务及要求 1.1 设计任务 设计并制作一套简易旋转倒立摆及其控制装置。旋转倒立摆的结构如图1-1 所示。电动机 A 固定在支架 B 上，通过转轴 F 驱动旋转臂 C 旋转。摆杆 E 通过转轴 D 固定在旋转臂 C 的一端，当旋转臂 C 在电动机 A 驱动下作往复旋转运动时，带动摆杆 E 在垂直于旋转臂 C 的平面作自由旋转。 图1-1 旋转倒立摆结构示意图 1.2 基本要求 （1）摆杆从处于自然下垂状态（摆角 0°）开始，驱动电机带动旋转臂作往复旋转使摆杆摆动，并尽快使摆角达到或超过-60°~ +60°； （2）从摆杆处于自然下垂状态开始，尽快增大摆杆的摆动幅度，直至完成圆周运动； （3）在摆杆处于自然下垂状态下，外力拉起摆杆至接近 165°位置，外力撤除同时，启动控制旋转臂使摆杆保持倒立状态时间不少于 5s；期间 旋转臂的转动角度不大于 90°。 2主控制器件的论证与选择 2.1控制器选用 方案一: 采用ARM,运行速度快,引脚多,内部资源丰富,具有很高的运算速率,但是价格较高,对于初学者,ARM不易掌握. 方案二: 采用STC89C52单片机, 选用STC89C52单片机作为控制核心，它具有8k字节Flash，512字节RAM， 32 位I/O 口线，看门狗定时器，2 个数据指针，三个16 位 定时器/计数器，一个6向量2级中断结构，全双工串行口，片内晶振及时钟电路,且容易烧录,使用方便。 所以我们选用STC89V52作为主控芯片 2.2控制系统方案选择 方案一：采用在面包板上搭建简易单片机系统 在面包板上搭建单片机系统可以方便的对硬件做随时修改，也易于搭建，但是系统连线较多，不仅相互干扰，使电路杂乱无章，而且系统可靠性低。 方案二：自制单片机印刷电路板 自制印刷电路实现较为困难，实现周期长，此外也会花费较多的时间，影响整体设计进程。 方案三：采用单片机最小系统。 单片机最小系统,能明显减少外围电路的设计，降低系统设计的难度，非常适合本系统的设计。 综上所述，我们选择方案三。 2.3角度的获取模块论证与选择 方案一：采用加速度传感器 加速度传感器采用模拟量输出，需要放大电路及A/D完成角度的测量，测量精度高，但是摆杆上不易安装重物，且不易固定。 方案二：采用增量式光电旋转编码器 光电旋转编码器是一种角度（角速度）检测装置，它将输入给轴的角度量，利用光电转换原理转换成相应的电脉冲。旋转编码器具有体积小，精度高，工作可靠,接口数字化等优点。但是旋转编码器安装较为不便，增加了系统硬件电路设计的工作量。 方案三：采用电位器作为角度传感器 简易旋转倒立摆系统的角度测量也可采用可变电阻器。精密的可变电阻器具易获得、重复性高、分辨率高、高频响应特性好、易使用等特点。且电位器传感器结构简单，体积小，价格低廉，受环境因素影响小，性能稳定。 综合以上三种方案微调电位器可以很好地达到我们的要求，角度有效范围载33.3度左右，由于本课题精度不高，考虑带经济性和灵活性，我们选择方