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5.3 线性2DOF汽车模型对前轮角输入的响应 Bicycle model or single track model 1 线性2DOF汽车模型的运动微分方程 ☆忽略转向系的影响，以前轮转角作为输入； ☆忽略悬架作用，只在地面上做平面运动； ☆忽略因载荷变化引起左、右轮胎特性的变化； ☆驱动力不大，对侧偏特性无影响； ☆忽略回正力矩的变化； ☆忽略空气阻力作用; ☆前进(纵轴)速度ua不变，只有沿y 轴的侧向速度 υ 和绕z轴的横摆运动 ω，且a 0.4g . r y 2011-11-23 1/24 O V +ΔV υ+Δυ Δθ y u +Δu y y