奈奎斯特稳定判据980-公开课件.pptVIP

第三节 奈奎斯特稳定判据 由H.Nyquist于1932年提出的稳定性判据，在1940年以后得到了广泛的应用. 判据所提出的判别闭环系统稳定的充要条件仍然是以特征方程1+G(s)H(s)=0的根全部具有负实部为基础的，但是它将函数1+G(s)H(s)与开环频率特性Gk(j?)即Gk(j?)H(j?) 联系起来，从而将系统特性由复域引入频域来分析，具体地说，它是通过Gk(j?)的Nyquist图，利用图解法来判明闭环系统的稳定性的。它从代数判据脱颖而出，是一种几何判据。 小结 上面讨论的奈奎斯特判据和例子，都是假设虚轴上没有开环极点，即开环系统都是0型的，这是为了满足柯西辐角定理的条件。但是对于Ⅰ、Ⅱ型的开环系统，由于在虚轴上（原点）有极点，因此不能使用柯西辐角定理来判定闭环系统的稳定性。为了解决这一问题，需要重构奈奎斯特路径。 三、奈奎斯特稳定判据在Ⅰ、Ⅱ型系统中的应用： 具有开环为0的极点系统，其开环传递函数为： 可见，在原点有v重0极点。也就是在s=0点，Gk(s)不解析，若取奈氏路径同上时(通过虚轴的包围整个s右半平面的半圆)，不满足柯西辐角定理。为了使奈氏路径不经过原点而仍然能包围整个s右半平面，重构奈氏路径如下： 以原点为圆心，半径为无穷小做右半圆。这时的奈氏路径由以下四部分组成：