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机器人技术基础 （结课作业） 可跳跃式移动机器人机构设计及实现 机自0606班 邵帅 060101145 可跳跃式移动机器人机构设计及实现 摘要：构建了一个具有跳跃能力的移动式机器人．机器人在较平坦地形下采用轮式移动方式前行；遇到障碍物或沟渠时，可以进行跳跃，从而扩大运动范围.介绍了机器人机械系统的总体结构，给出了机器人的本体结构及起跳姿态，并分析了机器人的运动过程.然后，详细分析了机器人的跳跃机构、跳跃参数调节机构、倾覆翻转机构等关键机构的工作原理，给出了机构设计方案.最后，根据总体设计要求选定了机器人的一些关键参数.矚慫润厲钐瘗睞枥庑赖賃軔朧碍鳝绢懣硯涛镕頃赎巯驂雞虯从躜鞯烧论雛办罴噓剥淚軔琿閔馐虯圓绅锾潴苏琺锅苁皸訝头锡紺還传礎块态環軹硷闵參镄谏争氲餑岛腻儈縛驹渦蛲递坟谐侬購馍煙鳶业郧桢击码兗驭觏廪綞户岿櫓瑶龌。 关键词：移动机器人；机构设计；跳跃机构 1 引言 轮式或履带式移动机器人机构简单，运动时消耗能量不多，但是很难越过高度超过限制的障碍物.随着机器人形体的减小，地形对运动的限制作用越来越大.步行或爬行机器人翻越障碍物的能力稍强，但是机构复杂，自由度、关节、驱动部件较多，实际应用受到限制.跳跃式机器人可以跃过数倍于自身高度的障碍物或沟渠，对地形有较强的适应力。但是，跳跃运动首先需要克服自身重力影响，且腾空和触地阶段动力学方程复杂，平衡难以控制，在机器人的研制过程中，把多