3自由度气动串联机械手的关节控制资料精.pdfVIP

机 械 工 程 学 报 CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING * 3 自由度气动串联机械手的关节控制 毛新涛 1 包 钢 1 杨庆俊 1 王祖温 2 (1. 哈尔滨工业大学SMC 气动技术中心 哈尔滨 150001 ； 2. 大连海事大学机电与材料工程学院 大连 116026) 摘要：3 自由度气动机械手属关节串联式机器人，机械手在运动过程中，转动惯量、重力矩及关节间的耦合力矩 等参数都会发生较大变化，影响了机械手末端的运动精度。针对这些问题，利用拉格朗日方程对机械手3 关节进 行动力学分析，得到多关节联动时单关节力矩方程。以腰部关节为例，通过对关节动力机构的数学模型线性化处 理，采用状态反馈极点配置方法进行控制器设计，试验表明具有一定鲁棒性，但存在一定静态误差。分析产生误 差的原因主要是干扰力矩的影响，根据单