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控制系统 文章编号： D E /(( /ABBCC ,((’ (’A((CCA(, ! # $%% 在机械手控制的应用 张智杰 D 济南大学，山东 济南 ,4((,, E 摘要：介绍了 与步进驱动模块 讨论了系统的结构、工作原理、硬件组成和软件设计。 !# - 实践证明，该系统结构简单，运行可靠，易于调整，便于推广和应用。 关键词：!# ；机械手；步进驱动；控制 中图分类号： ； 文献标志码： 9!,+ 9!,C /F , % *+ ,(( !# 系列是西门子公司的可编程控制 光耦的正输入端为2!92 端，三路输入信号在驱动 器 这一系列产品可以满足多种多样的自动化控制 器内部接成共阳方式，所以 端需接外部系统 - 2!92 要求，由于具有紧凑的设计、良好的扩展性、低廉的 的 端，如果 则直接接入；否则需在外 :## !## ; 4 :- 价格以及强大的指令，使得*+ ,(( !# 可以满足 部另加限流电阻，保证给驱动器内部光耦提供 = 小规模的控制要求。此外，丰富的#!. 类型和电压 /4 ? 的驱动电流。 等级使其在解决用户的工业自动化问题时，具有很 步进脉冲信号#! 用于控制步进电机的位置和 强的适用性。 速度，也就是说，驱动器每接受一个 脉冲就驱动 #! 台 包括一个单独的 步进电机旋转一个步角度， 脉冲的频率改变则同 / *+ ,(( !# *+ ,(( #! ，或者带有各种各样的可选扩展模块。 时是步进电机的速率改变，控制 脉冲的个数，则 #!. *+ ,(( #! （ ） #!. 模块包括一个中央处理单元 #!. 、电源以及 可以使步进电机精确定位。这样就可以很方便地达 数字量01 2 点，这些都被集成在一个紧凑、独立的 到步进电机调速和定位的目的。本驱动器的#! 信 设备中。 号为低电平有效，要求#! 信号的驱动电流为 = /4 驱动器输入信号共有三路：步进脉 ， 脉冲宽度一般不小于 。 *3 ,3(4+ ? #! 4 @ 冲信号 ，方向电平信号 ，脱机电平信号 方向电平信号 用于控制步进电机的旋转 #! 506 506 7688 。它们在驱动器内部分别通过,+( 的限流电 方向。此端为高电平时，电机为一个转向；次端为地 阻接入光耦的负输入端，且电路形式完全相同，三路 点平时，电机为另一个转向。电机换向必须在电机 收稿日期： ,((, // (C 6666666666666666666666666