详细步骤MATLAB车辆两自由度操纵稳定性模型分析.docVIP

. . 基于MATLAB的车辆两自由度操纵稳定性模型及分析 汽车操纵稳定性是汽车高速安全行驶的生命线，是汽车主动安全性的重要因素之一；汽车操纵稳定性一直汽车整车性能研究领域的重要课题。本文采用MATLAB仿真建立了汽车二自由度动力学模型，通过仿真分析了不同车速、不同质量和不同侧偏刚度对汽车操纵稳定性的影响。研究表明，降低汽车行驶速度，增加前后轮侧偏刚度和减小汽车质量可以减小质心侧偏角，使固有圆频率增加降低行驶车速还可以使阻尼比增加，超调量及稳定时间减少。 车辆操纵稳定性评价主要有客观评价和主观评价俩种方法。客观评价是通过标准实验得到汽车状态量，再计算汽车操纵稳定性的评价指标，这可通过实车实验和模拟仿真完成，在车辆开发初期可通过车辆动力仿真进行车辆操纵稳定性研究。 二自由度汽车模 为了便于掌握操纵稳定性的基本特性，对汽车简化为线性二自由度的汽车模型，忽略转向系统的影响，直接一前轮转角作为输入；忽略悬架的作用，认为汽车车厢只作用于地面的平面运动。 2 运动学分析 确定汽车质心的（绝对）加速度在车辆坐标系的分量ax和ay。Ox与Oy为车辆坐标系的纵轴与横轴。质心速度v1与t时刻在Ox轴上的分量为u，在oy 2.1 沿Ox轴速度分量的变化为： 考虑到?θ很小并忽略二阶微量，上式变成：除以?t并取极限，便是汽车质心绝对加速度在车辆坐标系。 沿Ox轴速度分量的变化为: 同理，汽车质心绝对加速度沿横轴oy上的分量为： 2.2 二自由度动力学方程 二自由度汽车受到的外力沿y轴方向的合力与绕质心的力矩和为: 式中，FY1,FY 考虑到δ很小，上式可以写上： 根据坐标系的规定，前后侧偏角为： 由此，可以列出外力，外力矩与汽车参数的关系式为： 所以，二自由度汽车的运动微分方程为： 上式可以变形为： 2.3 转化成标准的状态空间方程 写成状态方程为： 其中： X= Y= C=10 3 仿真模型的建立 仿真时间设置为10s,前轮转角弧度为1/pi，汽车总质量m=2045kg，绕Z轴转动惯量Iz=5428kg?m2，轴距L=3.2m，质心到前轴距离a=1.488m，质心到后轴距离b=1.712m，前轮总侧偏刚度k1=-77850N/rad，后轮总侧偏刚度k 仿真模型为： 3.1 比较30km/h,90km/h不同速度下的横摆角速度和质心侧偏角响应曲线 在30km/h和90km/h时state-space参数分别设置为： 不同速度时仿真横摆角速度和质心侧偏角曲线为： 3.2 速度在90km/h时修改质量，比较不同质量的响应（原始2045，加上1304） 在2045kg和3349kg时state-space参数分别设置为： 不同质量时仿真横摆角速度和质心侧偏角曲线为： 3.3 分别修改前轮和后轮的侧偏刚度，比较不同侧偏刚度的影响（原始77.85 KN/rad,76.51 KN/rad， 加上30 KN/rad ） 在前轮轮侧偏刚度为77.85 KN/rad,后轮侧偏刚度为76.51 KN/rad时；前轮刚度分别加上30 KN/rad时，state-space参数设置为： 不同侧偏刚度时仿真横摆角速度和质心侧偏角曲线为： 3.4 根据以上的仿真曲线结合瞬态响应中的几个参数来进行分析 瞬态响应参数： 1)横摆角速度ωr波动时的固有（圆）频率 2)阻尼比 3)应时间 4 结论 分析表明，降低汽车行驶速度，增加前后轮侧偏刚度和减小汽车质量可以减小质心侧偏角，使固有圆频率增加降低行驶车速还可以使阻尼比增加，超调量及稳定时间减少；而增加行驶速度，汽车质量和前后轮侧偏刚度可以使反应时间缩短。固有（圆）频率ω0是评价汽车瞬态响应的一个重要参数，值应高些为好；反应时间是指角阶跃转向输入后，横摆角速度第一次达到稳定值所需的时间，值应小些为好；正常的汽车都具有小阻尼的瞬态响应。 汽车在行驶过程中，由于路面的侧向倾斜、侧向风或曲线行驶时的离心力等的作用，车轮中心沿Y轴方向将作用有侧向力，相应地在地面上产生地面侧向反作用力，称为侧偏力。当侧偏力达到附着极限时，整个车胎侧滑。轮胎的最大侧偏力决定于附着条件，即垂直载荷，轮胎胎面花纹、材料、结构、充气压力，路面的材料、结构、潮湿程度以及车轮的外倾角，最大侧偏力越大，汽车的极限性能越好。